（来源：上观新闻）
【TechWeb⬇】当人工智能🏙的浪潮以摧👑枯拉朽之势席🌛🇧🇷卷全球，一种名👴为“技术性失业”🇵🇸🈵的集体焦虑👨🦳🇨🇱正在蔓延🗽🦚。追觅做的事情，🇹🇳就是成为一👨👩👧个实验体，我们不🇵🇫会像传统💿公司那样被定义，🇳🇺而是希望企业像🤛⏩生命一😰🇬🇱样演化👊🚮，生出新的💹可能⏳⬆。这个结果就是我觉📷🏳得我们配合的非常🍍好🚲⛑。沙盒、可观测🎽性、评估🔯、审批和子🥛智能体编排📳等运行时机制，负🙎责把这👚🤧三类独🧒立的外化模块无缝🇫🇰👩🎤对接到一😼起，形成一个真🐋正可治🌋🔚理的系统😩。创建 🌘📤ROS 2🥿 包 进入工🎀作空间的 s🥳rc 目🎶录，然后创建一🆘🇲🇲个新的 Py🖥👀thon 🎎🕧包： 🌇📈复制 ro🈺s2 pk🇵🇰g crea🤨te -🐤🧞♀️-build-🇦🇫type am⏏🛍ent_py🈚🇨🇽thon pa🆖🇸🇷nda_join🌇t_cont🇧🇻🇧🇭rol --❇🧫depend🧑⚪encies 🇳🇨🔹rclpy c☹ontrol_m🦞sgs traj🦗🌗ect🈶ory_msgs🤓🤤 依赖💥于 rclpy🦜👫、control🔤💽_msgs 和 🇻🇦traj🔈ectory_m💞sgs 编写👳♀️🏺 Python🔤👩❤️💋👩 节点代码🎻 在 p🤬🐁anda_➖🕤joi📳nt_⚾control 🙅♂️🤽♂️包的 p❎👹anda🇸🇦_jo😡😼int_con👨👨👧👧trol 子目录8️⃣💣下创建🛏🇧🇩一个名为▪ panda_◽🍄joint💷⌚_cont🇦🇮rol🔙🔐ler.p💷y 的文件，📂并添加以👘下代码🥁： 复制 🍺🍅import🏎 rcl🐚py fro🍁m rclpy.🇲🇫node 🇰🇮impo👚❄rt N🌑ode fro🍻🌑m contr🙆♂️ol_ms🍩gs.msg🇰🇪 imp🎲🦖ort Joi🇮🇳ntTrajec🤞toryCont🇳🇺rollerSt🇮🇹🌞ate fr🇵🇰☕om traj😶ect💔ory_👨👩👦👦📘msgs.msg🍃 import 🥕JointTra💡jector⏹y, J🌎🔖ointTra🎮🥳天天摸日日干jector👇🇮🇱yPoin💰t import⏪🇸🇧 sy🕢s imp🚦ort tty 😸👨👨👧👦import t👠⚖ermios 🛬🍸cla🧙♂️ss 🇹🇩Panda🏬🛏JointCon🤑trolle😵r(Node):🖲💼 def __🇽🇰init__(s📖elf): s💧uper(😶).__in🚘🍶it__(♨'pand🍆a_jo🖼int_c🖥ontrol😩🇸🇧ler💹🍐') # 创建发⚖布者，发布🕡到 "/p🧥🇹🇻anda🤡_arm_con💑🇸🇯trolle👨🦳r/joi🐙nt_tr🎊🐨aject🇪🇦ory" 🕜⤵话题 sel👆💱f.publi🇽🇰🇲🇫sher🏄☕_ = s🥃🌷elf.cr🍲eate_pub↕⚒lish🤳🚑er(Joi🇦🇴🧸ntTra🎪🇻🇺jec🕦🇭🇳tory,🤴🤹♂️ '/🙋♂️panda_ar😤🇸🇲m_contr😛🐌oller/j🗂👨🔧oint_tra😩jectory'🥼, 10) # 📫🏌定义关节名称🇰🇵🌛列表 🤖🛫self.jo🇵🇸int_n🤵ames = 🚵♀️♋['panda_🐌joint1'🙇🦛, 'p🍕anda_j👩⚕️oint2🚟🈂', 'pand🐬⏹a_joint🔔3', 'pan⤴🇸🇧da_😥🏑joint🇼🇫4', 'p📎anda👩👧👧_joi🗄nt5'🇲🇷, 'pa🛵🥐nda_j💜🐣oint6', 🤟'pan😆🤥da_join🤭t7'] #😓🚱 初始化🇬🇲关节位🇦🇬📻置 self🐃🚑.join🍖t_positi👥ons🚰 = [0.🇧🇧0] * 7♐👩👧👧 # ⛩定义每个🉑关节位置的☁递增步长♣🚶♀️ se🌫🔩天天摸日日干lf.ste🇯🇪🐆p = 0.1🇹🇻 def g🧮et_k🕰🔌ey(se🚹👦lf): # 获🔲取终端输入的按🕖🤚键 setti🚡ngs =🇧🇦 termi🧦os.🦘🚪tcge🔵🇲🇹tatt🛠😋r(sys.🎾👨👦👦stdin)🇬🇲 try: t🧥ty.setra🦒w(sys.st⚫🈺din.f🏛ilen👩🦲🇨🇫o()🤢) ke👨👩👧y = 🉐🤙sys🤙.stdi🇲🇰n.r🌷ead(🚺1) f🎶inally: 🇨🇦termios👧.tcseta🤗ttr(s🥄🥬ys.st🚾din,👨⚕️ te🧒rmio🍅s.TCSAD🔘🦎RAI🐩N, setti👨❤️👨🌼ngs) r🌰*️⃣eturn ke🍡y de🔆☢f send_t🎞🌿rajℹ🛒ectory👈(sel🦜f): #🏣 创建🐗 JointTr🙇ajecto🥡🌈ry ⛴消息 t🇩🇰raje🚐ctory_🚙msg = J🌛ointTr🤞😵ajec⚱tory()🇸🇮⏯ tr🇧🇩🏝aject🌯↗ory_msg.🦏👨👦joint_🗑👅names =🦑 sel♻f.j📕🏜oint_🚋names🇲🇵天天摸日日干 # 创🇧🇹🧦建 JointT🕤rajector🇨🇨☹yPoint 🏪🐬并设置目标位❄置等信息 p🥜oin🧰t = Jo🌀intTra💅jec🏫🖤toryPo👣🇵🇲int() p🦶🇦🇫oint.po🚩🐆sitio🇲🇲ns = se🍺lf.j🐠🔥oint_pos🤓itions🇲🇾 # 设🇬🇪📖置运动时🇮🇨😝间 point🥬.time_fr🇵🇲🇨🇲om_s🔳😜天天摸日日干tart 👑= rc👘📘lpy🐼.duratio👛📏n.Du🧫ration(s👨👩👦👦🔥econds=🧮🇳🇮1).to_ms🐃📪g()👩🔧✈ # 将点添加🇨🇴到轨迹消息中🙂 traje🚴♀️ctory🍵_msg.p🤩🥡oints.a📪ppen🐮🙆♂️d(po🇬🇩int) 🙁🏗# 发布轨迹消🆔🙁息 self.p🏭ubli🕰🗑she🧠r_.p🏑ublish(😨7️⃣traject🔈💲ory🐃_ms🤦♀️📕g) self😆.ge😓🇨🇴t_lo🎵gger☹().info(📩'Sent ⛱joint 🇦🇶tra🤚jec🤭↪tor⛈y comm🚄🎨and⚙') def 😣🇧🇼run(😆🥈self🐡): w🇵🇭hile🧞♂️ rc🚃lpy.ok(🇮🇲): k🇧🇿💕ey 🎍💗= se🥍🕞lf.ge🖍t_key🆑() i🅱f key =😜= '-':🇸🇲 self🧻👩🍳.minus📶🥐_press🌂ed = Tru👨🦰🇫🇴e elif🇬🇪🎼 ke🇦🇼y in [🉑'1', '❕🇮🇹2', '3🔼🥯', '4'💗, '5', 🚵🙍'6', '🍵🧗♂️7']👆: index🖕🇩🇬 = 🏔🏟天天摸日日干int(🇲🇪〰key) -🦉 1 if se🐳lf.mi🤔nus👩❤️💋👩_pres🇮🇲天天摸日日干sed: s🕹🇳🇷elf.👩✈️joint_po⚠➡sitions[🕗inde🎱🗽x] -= se🦐lf.s🕴tep↗ self.m🌗⛑inu🇧🇯s_pr👨🔧esse😎d = 🎳Fals🏷🦟e e💥🥽lse: se⌨🐸lf.joi📔nt_po👂⤵sit🇨🇽🐢ions[in*️⃣🐸dex] 🈸+= s🐌elf.📉👨🎨ste🏄‼p self.♟️send_tr👨🎓⏱ajecto🌋ry() eli😎▫f key =🏠= '🔔\x03'🚏🔁: # Ct🥕rl+🦀🏏C 退出 bre🇧🇾📑ak def m🈷🍱ain(🉑🚂args=🌠None):👩🎨 rclp🤽♂️y.ini🚫😠t(args🏕🕚=args🇻🇨🍜) pand🏓a_joint_🙉🎈contro🇲🇰◽ller =📭 Pand💠aJoin🇮🇹🇲🇳tCon⚱✖trol🏆👉ler() pa8️⃣🧙♀️nda_joi🧮⭕nt_cont🤷♂️roller.r🇱🇹🇵🇭un() p👩👩👧😥anda_joi🚑🚺nt_cont👩👩👧👦rolle🌔🈵r.des🇧🇮🧒troy_nod🇺🇬e() rcl🇪🇪🦜py.shu🧳tdown(🥼) if👼🏴 __nam⁉🧟♀️e__ == ⛓😄'__mai🎃🗽n__'🔝🎐: main😝🐻() 修改 s🧑🏳etu👑🐰p.p🧰🛫y 文件 打开💡 panda🎡🔗_join🇻🇳💽t_co🇹🇩🥍ntrol 包🏄♀️的 set📳↖up.py 文🐾👳♀️件，在 en⛹️♀️😺try_po🍗ints 部分添😞加以下内容🤢🔣： 复制 📵ent👕ry_point🎈🇨🇾s={📈🇺🇿 'conso🏦🇧🇸le_sc📎ripts🐁👶': 🇨🇬📛[ 'pand🏃♀️🇮🇨a_joint7️⃣_cont🚵♀️rolle🥠🇩🇲r = pa🧀🛀nda🐚🎐_joint_⏭👩❤️💋👩control.💑pan👨🦱📧da_♥join🥾🚐t_contro🧥lle👨🦲r:ma✈in',🦎🚭 ],🇪🇹🇨🇺 }, 编8️⃣🎡译和运行🤛 复制 co⚛lcon bui♎🤦♀️ld --✡pack🇮🇲🏰age🛂🏇s-se🕝lect p🏧🇧🇷anda⤵_joint🌮🧓_control🎿🇨🇲 sour🤜🖱ce inst🥜😍all/setu🇰🇼p.ba🎿sh ros🏈2 run🍊 pan🇫🇴⏯da_🇦🇲joint_👩🏭con🔈trol p🤦♂️🇬🇺anda_jo🏈🐧int_con🇮🇩🦃trol🏌️♀️ler 按下🐜按键 1 - 7🈳 来控制 Pa📠nda🧢✔ 机械臂🇬🇩💇♂️相应关节😿🗳的位置递增📠，按下 Ct😼🍄rl + 👨👩👧👧🕝C 可🧓☢以退出程序 "⚛跟着Lit🎹chiChen🇹🇭g一起学ROS🇰🇪2"系列🏰天天摸日日干共25篇，查看🍥💄全部系列文章，🇲🇼🌈天天摸日日干在【EE🇹🇯World-论坛0️⃣】搜关键🤨🤫词“一〰起学ROS2"，🐫🏴☠️与原作者一起交🇰🇲🎦流🧧。
当下市场👐🔕越来越追⏺求精细化、📷🇻🇳个性化、碎片化🇲🇵服务，大企业难😅以面面俱🏂到🏆。在这个过程中🚐4️⃣，AI没有消灭木🙎匠，而是拉⚠升了木匠的业务天🈸花板，✏让他能向市场提供🧸🐧更高附加值的服☁务🥣。这些包括去年年🇳🇷🙋底的两笔交易👶，一笔是在 Mi🕐croso✈👩🌾ft 云服🌐务器上花费 3🇴🇲👞0 亿美元 ，这👩🎤🇱🇧些服务器由 🛰👨🦳Nvidia 芯👹🇬🇧片驱动，🇯🇲🔂另一笔是使用多达🦛👼 100 万个 💛Google 🧳张量处理单元🧕🎊。大家看我🇵🇬⛸们要做手🗺机和汽车，其实研😯🖼发人员各在千人规🕵️♀️模，仅占我们总人🚘🐡数的百分之五🕦。重庆可立足📪软件信息产业积🛋🗺淀，用好🇱🇧相关自由职☮业服务平台，精😈🔥准匹配供需，📘天天摸日日干让小而专的O🇻🇳🐟PC持续获🔺🇵🇱客👜。
