（来源：上观新闻）
”杨冰解释🇲🇻👁️🗨️，“既要🇲🇬在多个🔡🙁角色切换和🗼互动的情况🥔下，把🉑整体延迟⭕控制到接近☠蜜桃网站入口在线进入单轮大🇸🇧😇模型对话的水平，⛪⌚又要让每个角色持🖖🛷续保持鲜明且稳定💤的个性，💾这个难度很高🇳🇴。2026🔠年大赛正式启动👩✈️。创建 RO🌁🎣S 2 🥊包 进👨🦲🈳入工作空间的🇬🇦🕞 src 目录🇫🇴，然后🐌创建一个新的 P🇰🇲🤛ytho🇧🇯🤷♂️n 包： 复制🦀 ro🇳🇷😢s2 pk🦷g creat💌e --buil🇻🇮🌊蜜桃网站入口在线进入d-type🏯🇻🇮 ament_p🇦🇸ython pa🥒nda_jo🐸int_cont🧕🦒rol 🆑👍--depen🚺denc⛎❣ies🔅蜜桃网站入口在线进入 rclpy🚚 contr🦠ol_ms🚽🔎gs t🇩🇯📘raje🤭ctory_🆘msgs 🇨🇲🇦🇬依赖于 📏rclpy、co🇸🇱ntro🐮l_msgs📙 和 tra🔝🎵jectory🇿🇦🕝_ms🌖🇹🇿gs 编写 P🧨🌮ython 节🇦🇱🎫点代码 在‼ pand👨👦👦💩a_joint_🤲🎃contr🉑🛂ol 包🇭🇳的 pan🇰🇲蜜桃网站入口在线进入da_join🧖♀️t_c🦷ontrol 🧚♂️🌌子目录下创建一个🇨🇽名为 pa🏕🇬🇭nda_joi🇲🇸💲nt_c🔀🍄ontro🚉🇬🇺ller.py ◻的文件，并添🇧🇬🎻加以下🇳🇷代码：🅱🚖 复制 imp💃ort 🕚rclpy fr➕🇨🇵om rc🧪🐟lpy.node🐧 import 🔯Node fr🥋om co😹🕗ntrol_🀄msgs.ms👩✈️g imp🐟👩👩👧👧ort J🇪🇨ointTra🇸🇻🎖jectory🆚Contr🍟oll👸🇦🇼erSta🏳️🌈te f💜rom tra⚓jectory_⏺msgs.msg🇵🇸 im🗺port J👳🦃ointTr😵ajec🛶🧑tory, 🇧🇬🔙JointTra🌯jectoryP🚭👩👦oint🇭🇰👨蜜桃网站入口在线进入 impo✡🇻🇺rt sy🤘s impor👨🦳⛈t tt🙎🌂y imp🧣ort♈ term🇧🇲🥘ios clas🎦蜜桃网站入口在线进入s PandaJ🏙🍻ointCont🧮▫roll🇮🇶er(📲💢Nod🏄♀️e): def🖼💿 __in🦛it__(s🧽elf): s🕌💊uper()🦚.__🐆🕒init__('🇬🇾panda_🇵🇾joint_🍓cont🧪🍥roller🔍🔛') #🔔🇨🇨 创建发布者➕，发布到🎗⛴ "/♊🏃panda_ar👩⚖️m_c🇮🇨ont🇳🇵rol🎄ler/join🚼🦌t_tra🐄🤖jectory🏣" 话题 se🎣👓lf.🈺publis🇩🇰her_ ♍= sel🦇f.cr🇮🇳🥴eate_pu👪🍻blisher✏(JointTr🇳🇴ajec🐊🇬🇧tory, '/👩👩👧👦🦑panda🍁_arm🔮蜜桃网站入口在线进入_contr🌾olle🚕🧜♂️r/join🇸🇳👩🏫t_traj🇸🇱ectory'🕠, 10) 🏸# 定义关节名💇称列表🇲🇽 self.🇲🇲🕝joint_n🇸🇴🏇ames =😭 ['pa🇻🇨nda_jo🤳int1',🇩🇴🎧 'p📃📈and👹a_jo🇮🇪int2',🍴♌ 'pa🇨🇵🇵🇫nda_join🔵t3', 'p👨🚀🇷🇺and🤽♀️a_joint4🦙', 'pand🧴🚼a_joint5🈴🌚', 'pand🉐a_joint🇨🇬6', '⛺pand🍕💏a_joint7🇬🇭'] # 🇯🇴初始化关🥧节位置 s🇪🇪elf.jo✳int_🌥pos➗🕘itions🥟🖍 = [0.🚋↕0] * 7 🤡⛪# 定义每🇸🇾💍个关节位置的递🥈📒增步长 sel🕔♾️f.step👋🧤 = 0.🚐1 def g🦵et_key(🛤🕵️♀️self)🥊🇬🇩: # 🇦🇸🥠获取终端输入的🇲🇲按键 set🇲🇽tings =🆙🏊 ter🥅🐺mios.tcg💕🏫etattr(🙅sys.std🇦🇽in) try:🐖 tt🚰⛺y.setra⬆🐎w(sys.st🙈din😦.filen🐬o())🌁 key🇹🇩🍾 = sy🧰s.stdin🦍🎥.read(1🌸🦠) f🥦👽inall🎇👙y: te🐡🇹🇱rmios.🇮🇪tcse🇳🇬tattr(sy🥞s.std🌥in, t🇧🇮🏥ermios.T🤯🇨🇵CSA🧝♂️🇺🇦DRAIN🔰, setti🛬🌙ngs🚊♊) retu🤣🇫🇰rn 🧂🚴♀️key de🇨🇮f sen🇲🇵d_trajec🇨🇭tory(s🔮🔄elf)🍢🇲🇳: # 🍜☃蜜桃网站入口在线进入创建 🇶🇦JointTra🔵🇲🇨jectory 🇵🇦🖊消息 tr🍪aje👄🍃cto🛀👨✈️ry_🌘🧗♂️msg =🎒🇿🇲 JointTr🇹🇩🏴ajectory🌽() t🇦🇪raj🚛ectory_🇩🇪msg.j🔸⬅oint_n🇮🇲ames🥋 = sel👿f.jo🗃int_n🎬🏃♀️ames📅 # 👨创建 Joi🙀ntTra🍷jectoryP🐒🥋oint 并🥐♦设置目标位置等信🤡息 point⚗ = Jo🐂🔹intT🛴rajec🇬🇮🇳🇨tory🎚🇬🇧Point()📵🏏 point😛.positi⛄🔳ons = se📐💃lf.joi👨nt_pos🥪itions😎 # 设置🇺🇬🇮🇸运动时间 p🇨🇵oint.ti🖨me_f👩👩👧👦rom💉_star🐓t = r🤠clpy.du😆🕣rati🕐🈳on.D👫uration🕯🤼♀️(seco💞nds=1).t🛳o_msg🌍🏜() #🚟 将点添👮♀️🇬🇧加到轨迹消🇲🇸🇧🇦息中 tra🧬🥍jectory_🔒🔣msg.p🥡oints👮♀️.appen👩❤️👩👥d(point)🇧🇹🎂 # 发布轨迹消👨✈️📖息 se🚡➰lf.p🇧🇾📸ublis👩🏫🌗her_.p🐙ubli😒sh(traje🇯🇵💇ctor🇰🇵🇲🇷y_m🐗sg) s👩🌾✋elf.ge🕴🌍t_logg6️⃣er().i🍉nfo(🚏'Sen🤩t joint🛶 tr🚮ajectory🇼🇫 comm☣and')📈 def r🥃un(se🇸🇾lf): 🌡whi🔉le rclp🥦y.ok()🏳: k📸ey = se♋🇧🇮lf.get_k☑☺ey() i🙋🇳🇮f key 🇦🇨🧚♂️== '-'🤕: s🏪elf.🇨🇱minus_😲presse🤸♀️💇d =🧤 True💠 eli😶f key ✈in ['1'🐐🛳, '2',💘🐃 '3🍟🇧🇲', '4🕎💸', '5', 🈂'6', '7🇫🇮💲']: 🇱🇺inde🇻🇮👓x = int(🧭key) -🙊🇦🇱 1 if📸 self.mi⛰🔠nus🅰_presse🇦🇺d: s🐘elf.join🦘t_posit🚝ions[📶🇭🇰index🦙] -=💆 sel🇲🇻😨f.step 🅾💞sel🥟📹f.mi👩🦳💻nus_p🦍ressed 🦔= Fals🙏🇦🇿e else🙏🥕: sel🇪🇹f.joint🧪_positio😢😃ns[👰✌index] 🙈+= se👩🔬🇸🇧lf.s◼tep 🚣🎈sel🈚🙋♂️f.sen🚆🧸d_t👩🚀🇸🇱rajector🇦🇨y() eli🇹🇱🏪f key 🇧🇫== 🤜👿'\x03'🐱🤶: # C👨⚕️🥳trl+C 🧼🙆退出 b🇨🇽🇲🇿reak def🕺 main(ar♈✉gs=No🎣🤟ne): r🐆🛅clpy.i🗳nit(arg🇬🇾🇵🇰s=arg👇🇭🇰s) pan🍶🀄da_j🔞🧝♀️oint_c🤛ont📽🙄roller =🌓 Pan🎿👏daJoin🕑tControl📟ler(🚁) panda_😾🤞join🧛♂️🔛t_contr🇨🇨🇯🇲olle🧜♀️r.run🌂() panda🌪🚴♀️_joi🚋nt_con☹🛸tro🐇🛐ller.des⚽troy_🎬node(🏴) rcl♿👨👨👧py.shutd✍🇸🇳own💋() if __🇨🇭name❣__ =🍴= '__mai👔n__💶': m🆑ain() 修🏺🔭改 set🤚😞up.🌯py 文件 打🛫🐪开 pand❓👱a_joint_🍦control😄🧼 包的 setu🐕p.p🇧🇳y 文件🔗🔥，在 en🧼⬅try_poin👨🎤🦕ts 部分添加以🚫下内容🦑： 复制🏖🎠 entry🌶_point🏈s={ '♠🧸con🌇sole_sc❣🚓rip🥝ts'🧟♀️: [ 'pa😮🏣nda_j🇫🇰💫oint_co🍘🏥ntro🤢👨👦ller🇬🇫♾️ = 🇹🇲panda_j🚆oin👩👩👦👦t_contro📐l.pa0️⃣nda_j🧾oin😶t_co🇳🇦ntro😀ller:ma🎗in', ☁], }, 编🔴😌译和运行🚃👨✈️ 复制 col📘con bu🚶🛢ild --p🏠ackage⛹️♀️s-s🧛♀️🎯elect p🔃anda🌜_joi🧼🍛nt_contr🐆💾ol so🐮🎫urce👩👦 in🇹🇿stall/se🍁tup.b🐍🤾♀️ash 💾💮ros2 run😷🇸🇯 pand🚾a_jo👨👨👧👦int_cont🎃rol pa🇺🇸nda⚠_joint🐊_contr🇹🇹oller🧢 按下🧘♂️🚙按键 1 -🤐 7 来🏖控制 Panda🦕 机械臂💚🌊相应关🇰🇭节的位置🦇🔀递增，按下🧝♂️👙 Ctrl +🍠☕ C 可以退出🍅程序 "跟着L🎯itchiCh🧟♂️🧱eng一起学🗺ROS2"系🚓🌍列共25篇🕗，查看全部系列文👨👨👧🌃章，在【EEWo🕍💗rld-论坛】😶搜关键词“一起🤹♀️🤖学ROS2"，与💳原作者一起交😰流🇧🇶🔓。
拉奥属于ℹ后者🐡🤧。谈及上个月🧝♀️🏌公布的将建成最🦢🌻大具身数据采集中🍕心——发动最🦶多60万人、🔈🦸♂️两年内😃🇳🇺积累10♻00万小🔦🇻🇨时的人类真实🐙场景视频数据🧥，曹鹏解释说，京🇲🇲🥒东之所以做🚵♀️🤾♀️，是出于🤴自身的供应链🇰🇪🤣及业务场景👩🍳优势🔰⏰。相较之下，☑Hermes 👩🦱😊的突破⬜❄在于让 Ag🇮🇨ent 的能力随🛤使用而生长🇦🇲🙎。拉奥之前在爱彼🤸♂️🇳🇪迎参与过🇪🇹首次公开募股，🚾但这次Anth🇵🇱🇦🇲ropic的规💁模完全不一样🈲🇩🇰。
