（来源：上观新闻）
届时，大🥓⏸部分现有的安全🎶产品和工具🦄，将像功🌆🤺能手机面对智能手🚯🦚亚州色偷偷机一样，彻底🕖🥽失去竞争🦉😞力🙎。正如中🇬🇹国科学🖌🎦院自动化研😈究所王亮所言，🇮🇨🛁机器人必须对🥺🇫🇲物理世界有基本📠👩💼的预测🐳能力，👊🚹包括理解物🐙体的材质、重量、🌀🦷运动趋势等😼☄。但还有另一种💛💆方式，🎫📦和此前路径完全🐽🔚不一样，我们👝🇮🇩探索构建的是一🔠套新的知识♉⛺体系，所以我0️⃣无法简单🛥回答你🇦🇫📢。这里有两个🖊误区需要🔰澄清♉。然后是上线验收，🕘👆会涉及到🥶仿真开发和验证，🇻🇮以及真机的软⚠硬件集👨🔬成测试🈲🧳。模型必须足🙉🌨够精准🥈🎸地完成三件事：第🧸一，准确判断🍻什么操作值得📔🐜转化为 Sk🥖ill；第二🇯🇵👩🎓，编写🕢🍤出无 Bug🇱🇾😘亚州色偷偷 的 Skill🚉☦ 代码；第三，👨👧👦精准评估迭🕣📖代后的效果🇹🇰🎆亚州色偷偷优劣📃🇸🇬。
创建 ROS 🦁🇫🇰2 包 进入🎲📄工作空间的 ♈src 🏘🚬目录，🦌然后创建一个新的📬👨⚕️ Python 🌏包： 复制🥶 ros2 pk🎧g c😎reate --🍂🇦🇫build-😑type ame🚎nt_p👯♂️ython p🌆🇨🇵anda_jo🗝int_con🤑tro🦀💗l --depe🦝nden🐂🍥cies🦀🎷 rclp🚍y cont🇭🇲♦rol_🇱🇨🐄msgs 👩🍳🦹♂️traj🇧🇼ectory🛅_msgs 😤依赖于 rcl👨👩👧👧py、co⛄⁉ntr🍑ol_msg⛩s 和 traj🤷♀️🎱ecto🏋👂ry_👢🎾msgs 编写 🗯Pyt🏴hon 节点代📠码 在 👯♂️🇵🇷pand📭a_joint_🇧🇾contro🚙l 包的🎬📺 pand🆗🚂a_j✉🥟oint_🥬🇺🇿control 🖲⤵子目录下创↔建一个名为 pa🤜nda_j🤹♀️😖oint_co🍫ntrolle🛳❓r.py 🛬的文件，🏒并添加以7️⃣下代码🥳： 复制 i🇲🇺⛈mport r🍷🎍clpy fro⏸👨🏫m rcl📧py.no🤪👩❤️💋👩de 🍗🙇imp🗯🌮ort 🏊♀️🍪Node fr🤯🎏om co🇺🇳👨🎓ntrol🤹♀️🚭_msg🚺s.ms🥡g i☹mpor🕣t Joint😵🇨🇫Trajec🎨tor🐵⛱yCont👶roll🐯🗽erS🎺tate☘〰 fro🛡m tra🐜📶ject✍↪ory_msgs🏴☠️.msg imp🧟♂️亚州色偷偷ort J🚪ointTr🧫✍ajec😩tory,💖 Joi🗼ntT😼⛈raject🏉♊oryP🐈💵oint🌏🥑 import 🍠sys imp🤾♀️ort 📛tty imp🚧ort te🍝💐rmios 🇨🇺class 🇧🇮🙏Pan🤚☘daJoint🍏⚰Con🌍✨trol🇺🇳👨🏭ler(No🇵🇳😲de): ⚾def 🔗🇬🇦__in🇸🇿🚍it__(se👨👦👦🤫lf):🌵 sup📛❤er().🧖♂️🇻🇪__i💉nit__(🍝'panda_😭🇨🇳joint☕_cont🚴♀️🇧🇸rol🦅ler') 🇱🇮🏀# 创🇳🇷⛄建发布📱🈸者，发布到 "🖤/pand🌓👩👧a_arm_c🌓ontr🦍oller/j🕘🏦oint🇱🇧🖐_tr🦇ajectory🏠" 话题 🥔self❓.publis⬛her_ = 🇯🇪sel🇨🇬🚪f.c🇷🇴🐉reat👃🇷🇸e_p💄ublisher🇳🇿(Joint🇿🇦📷Tra🛎🇨🇱jecto🏃♀️💐ry, '/pa🖱nda_ar🇪🇸m_con🙂💛trolle👐3️⃣r/jo🇧🇬int_tr🇦🇮🚣♀️aject📃🍏ory', 10👨👦) # 🥚🥬定义关节名称列表🚹 self🇷🇪.joi🚋🇲🇷nt_names💤🇵🇱 = 🧲🦢['pan🕑👷da_j👩🏫🇦🇺oint1'⬅🇨🇮, 'pa📙nda_🇱🇹🥪join⚱🥒t2',😸🔎 'pa🗃🍚nda🧺⚙亚州色偷偷_join🇫🇰t3', '😮panda_🇸🇳joint🇳🇴4', 'p😺and🐟🦹♀️a_joint🖇🦹♀️亚州色偷偷5', 'pa🍈nda_j💝oint6',🦉🇱🇸 'pand🆑💍a_joi🚡🧓nt7🇨🇴♦'] #🛴🥣 初始化关节📎位置 🇦🇮🐸self.jo🌒int_posi🌁🇽🇰tio📞ns = [🌪🚇0.0]🏀🔘 * 7 # 定💩义每个👢关节位置的递🏸增步长 s🔣🇩🇲elf.🥣step🇲🇴 = 0.1 d⚱👷ef g🇲🇸et_ke🇳🇦y(sel🥀f): # 👶获取终端输♒📕入的按键 se☕ttings🤵🌮 = ter🇨🇩🤭mio💟s.tcget❤◻att🧰亚州色偷偷r(sys.s🏝🦜tdin)📅 try: 🃏tty.set🌸raw(sys💣.st6️⃣🍚din.fil🇨🇰eno(✋)) k🚫🌻ey = 🛩✳sys.🖤stdin.🤲read(1)🇪🇺8️⃣ finall🇳🇬➗y: term🦄ios.tcs🛣etattr🇷🇪🇬🇼(sys.st✔din, ter📀mios.🇨🇼TCS🧰ADR🔜AIN, se✂⛎ttings)♒👨🚀 retur🇳🇦n ke🧞♀️y def se🙈🇻🇮nd_traje👳cto📂💊ry(🐣self): 9️⃣# 创建 Jo⬜🌅intTr😲aje🇨🇼🚥ctory🐑🔣 消息 tra🚣♀️jector🍽y_msg 👸🚸= Joi🇬🇷🍚ntTrajec🇹🇯tory()🚮亚州色偷偷 trajec😉🇰🇿tory_ms🗨👺g.jo🌾int_📳names =🧲 self.j😄oint_🌬names🤤 # 创建 🌹🈁Joint🐼☁Trajec🇩🇴tor🙏🌽yPoi🐰nt 并设置目🇰🇷🧂标位置等信🆗息 p💷🎧oint = J🥙🕎oin🖼tTrajec🏎🏜tor8️⃣😐yPoint(🏳🌨) po👩❤️💋👩🔟int.👩👩👧👧pos🥄itions🤖 = 🦔sel🌒f.joint_🔀positio👮♀️ns # 🚰设置运动时🛶📩间 point.📳time_fro🇵🇱m_s📉tart🔰 = 🇩🇬🦡rclpy.d😕🔁urat✋ion.🔯🥃Duratio🇲🇶🤣n(secon🔼🕖ds=1).👡to_🇸🇭msg(👩🚀) # 将点🦞🇯🇪添加到轨🧠🇻🇬迹消息中 tr😧🐌ajectory🏤🤙_ms👩👩👧👧🏔亚州色偷偷g.poin🇨🇳🌽ts.ap🙀👫pend(poi🐧🥠nt) # 发布🗃👑轨迹消息🇨🇦💅 self.💦🙆♂️pub📢🇬🇺lish🆓🏅er_.pub🇨🇨🐲lis☝🚙h(tr🇹🇿😫ajector🈷y_msg) 📖self.ge🦆🇳🇪t_logg😷er(💌).info('🇱🇰😀Sent jo🙆♂️👰int tra👱♀️😓ject⬆🎥ory🏨 com🎰mand') d🔜ef ru🕡n(self)➗: while🚬🗝 rc🤽♂️lpy.ok(🍆): ke🕖y = self📛🕸.get🚧🇧🇻_key()🚬 if 🇧🇶🌋key ==🏋🤩 '-👩🎓🇨🇬': 🤦♂️🙂self.mi👊nus_pre➗🤷♀️ssed = 🌷🚾True〰亚州色偷偷 el🐜if key 🦊🌑in ['1',🇰🇾🚘 '2'⤵, '3', '🆎4', '5'😞🙊, '6', 🔈💕'7']:🕵0️⃣ ind🍴👔ex = 💆🎐int🏺(key)🥚 - 1⏲ if se🏌️♀️lf.m🇰🇬inus_🏚presse🧗♂️d: s🇳🇮elf.j🌱📃oint📂_posit🦛🗒ion🆑s[i🦞🧠ndex] -📄😃= self.s😐亚州色偷偷tep se👐lf.minus🤐😖_pre♦💽ssed🧢🍕 = F🍗alse🧗♂️🇻🇮 els🆑e: sel❎🧺f.jo🕕int🇬🇧⚖_pos🌿itions[i🎎🕣ndex⏭🚺] += sel⬆f.step🥿5️⃣ self.s🇫🇴end_tra🥳ject🇩🇴🐖ory()⛄ eli🇲🇭🗜f key ==6️⃣🇲🇾 '\x0🚐🇭🇰3': #⌛👄亚州色偷偷 Ctrl📨🇧🇯+C 退出🇨🇦 brea❔🚐k def🕡 main(ar🐀gs=None💙🇧🇷): rclpy🔙🎤.init(ar🌀gs=🧠args) pa⚰💽nda_jo🇰🇷int_c🤟📏ontroll👩🏫😹er = P👯🇨🇽andaJoin🔢tContro🦏ller() 🌱☎pand🤓🍡a_joi👨🏫🏝nt_🆙👘controll🔅🌐er.r🈸🇬🇮un()💑 pan🛋da_🐳💆joint_c🌪🕸ontrolle🗾🇹🇯r.de🌏🇮🇨stroy_n📹👴ode() rc🇪🇦🌭lpy.🏦shutdo🏴wn()🇲🇭 if __na🇧🇭me__ == 🥋亚州色偷偷'__👢😨main__🧟♀️': m🔕ain🆘() 💵修改 🇧🇹set🦞🐅up.🏌py 文🇳🇦件 打开 pan🇹🇨da_join🇸🇭t_cont🤛🦹♂️rol 包的 s🇾🇹💝etup.py ☕文件，在 en🇬🇫try_🌸🖼points 部🔉💩分添加以下内🏒🇸🇧容： 复制 ➡👨❤️👨entry_po⛷ints={ ☔'co🦎🇭🇳nsole_🌏💭scr🍥ipts': [🍌😍 'panda_🇮🇨joi➡🧜♂️nt_🇲🇻🎲cont🏕😱roller =🙌💎 panda🙀🆗_joi🐦☦nt_co💅ntro😡🚕l.p👽anda_☕joint_🧝♀️💒controll🐢er:main🥞', ]🦄, },🧼 编译和运行 复🕥🎨制 col⛷🦹♂️con bu🇱🇷ild --🏗🎽pac🕐💇♂️亚州色偷偷kag🇭🇰es-sele🐵👋ct pand🇸🇴✨a_joint🏊_con🏬trol so🇭🇰🔱urce in💷👲stall/🏈😮set🧤🥦up.bas🔬h ro👁️🗨️🛑s2 run 🇲🇹📺panda🆑👀_join🥽t_contr🤼♀️ol pan🌇✌亚州色偷偷da_joint🍊📫_con📒🇶🇦tro🚦ller📴 按下按键🚏🇨🇼 1 - 🇵🇫👨👩👧7 来🔆控制 Pand😔⚒a 机械臂相应🚀📿关节的位置递🚶♀️☘增，按下 Ctr👏l + C🥌 可以🇵🇹😽退出程🗡🔂序 "跟着Lit🇨🇴⚙chiChe🇰🇷🇮🇹ng一起🦔学ROS🍒🌁2"系列🇰🇿共25篇，查看全🇪🇪🔕部系列©文章，在【EE👬☸Worl🗽🇹🇦d-论坛🐃】搜关键词🗨🇧🇹“一起学🎞👨👩👧👧ROS2"🔪♦，与原作⏳🧣者一起交流😡🧿。
