（来源：上观新闻）
创建 ROS 2🌬 包 进入工🦃作空间的 src9️⃣🕦 目录，📦然后创🇹🇹建一个新🤴🤤的 Pytho🐨🚞n 包🏄🍶： 复制 ro💜s2 pkg🏈🦡 create 👠🏨--build🇹🇫🏃-type a👨👩👧👧ment_p🚣♀️ython 💊🙈panda_jo🇩🇰int_c🌇ontrol 🏺👩⚕️--dep😟enden🚠cies r⏱💡clpy 🛌🇲🇱control_👨💻🍱msgs🚍🔍 traject🇸🇭ory_msg🇪🇸s 依赖🦔🌒于 rc🐔lpy、co🔇ntrol_🇹🇫📨msg🇱🇷s 和📮❗ traje🇷🇼🏳️🌈ctory🌏🤕_msgs 🇫🇮🚶♀️编写 👴🇧🇯Pyth👌on 节🇦🇩点代码 在 🌦🈚panda_jo🍚🌯int_co🉐ntrol 包🇸🇮🎙的 panda_☦🐛joint_c👱♀️ontrol 🧩🖋子目录下创建🍓😇一个名为 pa🛀nda_jo🛏int_co🏸🎤ntrolle🇬🇺🎷r.py 🇲🇴的文件，并添加🧬以下代码⚠👨👨👦👦： 复制 🇿🇼〰impor😩👨🎨t rc👷🇭🇺lpy from🔁🅿 rclpy.🎻😪node👩👩👧👧 import 🔘🌊Nod😰🇸🇧e from🇬🇼💨 contr🎐🍀ol_ms👆gs.m🥁🤪sg imp🇵🇦➰ort 🌠JointTr🐕🇭🇰aje🚟ctoryC🍺ontroll🇧🇮erSta⬜👴te fro👄🌨m traj🧕😪ecto🇬🇭ry_📔🇪🇸msgs.ms🏴❔g i🏳️🌈mpo🕦💘rt 🌏JointT⚱rajecto💎ry, J📆⬛ointTra😄🌜jector🖲yPoint🇦🇮👴 import 🧗♂️▶sys imp👨✈️🔑ort🎣 tty 🍮👖import 👨🏫term㊗ios 🔇class P🥝💘andaJoin🚘tCont👦™roller👨(Node)💡: de⤵🇧🇪f __☸🤼♀️init__(🍍sel📎f): 💀🍆sup🤒🇸🇻er().__i↕nit_🥕_('panda🖍🆓_join🔁🌻t_contr🇳🇷oller'🇧🇪⤴) # 创建发布1️⃣者，发布🇮🇶到 "/p🙎anda🔵_arm_co💣ntrolle⤴r/join⏮t_tra🇳🇪♾️jecto🇮🇹ry" 话题 s🌓elf.pub❓👨🚀lisher👩⚖️_ = sel🐫🇪🇷f.crea😖🏛的又大又长奶水视频te_publ🍱ish💞er(Join🚢🇲🇼tTra🇺🇸🇵🇫jector☢y, '/p*️⃣anda_a🏡🔉rm_🍷control🕳ler/joi2️⃣🌾nt_tra👨🚀🤣jec📩🏟tory🔯👌', 10) #🤖🥚 定义关节名🤾♂️称列表 se🕎lf.jo🅱🇳🇺int_🇲🇻😙names 👷♀️= ['pan👊da_🚋joint1',🥤🍿 'pa🇬🇲nda_join🍵t2', '🍰panda🐚_join🇮🇱t3'🕊🕴, '🇪🇬panda_jo📷int4', 💊'pa👩🏫💠nda✴👒_joint5'✏, '💊panda_🔞joint6',🚵♀️🌵 'pa🚢♈的又大又长奶水视频nda_jo🐥☯int⛓🔋7'] # 初🛍始化关节👨💻位置 se🛅lf.jo🇲🇲🦉int_🚞positio🕥ns = [0🥛.0] * 🤘🏑7 # 定义每🐐🔔个关节位🎵置的递增步长👮♀️ self.🎳🇧🇫step📈 = 0👩👧👦🍰.1 def 🇵🇳get_ke👨👩👧👧y(sel🏎🙏f): 💬# 获取终端🥃输入的按键 💙settings🛀 = t🎉🚯ermio😟s.tcge🐸tattr🏕🌺的又大又长奶水视频(sys.std👴♿in) try🌃👃: tt🔞y.s🕌etraw♥(sys.st🇵🇸din🍃.fil🇭🇰eno📻🦢()) key🍊🦀 = sys.🌶🧷stdi🔐n.read(1🇮🇳) fina🕍lly: 🔌✊termios.🖨tcseta🏴ttr(sy🍯s.std🇺🇸in, t🧘♀️ermio🍱s.TCS😉ADRAIN, 🖱settin😂gs)♊ return🌧 key d👩🏭ef se🇪🇸nd_🇸🇬🇦🇫traje🕰💃ctory(s🇳🇮elf):🤟🇬🇬 # 创📿建 J↗📓ointTraj🇨🇱🧬ectory 👨⚖️🏈消息 t🐯👩⚕️raj🇱🇹💘ectory_m👳sg = Joi🍞🏞ntTrajec💂♀️tory() t🍳🔄raje😴ctory_🈺🆎msg.🇧🇧🔬joi🦁🈂nt_n⚾🌋ames 😫🖐= sel🥛f.joi🧩⤵nt_nam🇬🇬es # 创📇建 Jo😎intTra✏🏂jectory🇩🇰5️⃣Point 并设📶🧡置目标位置🐢👂等信息👦🤼♂️ point🥚🖲 = Jo😻😖intTr⏭🇧🇶ajectory🇬🇭🚹Poin😁t() 😞point🤬🇧🇴.po🇳🇨🌦sit👜🖥ions = s❓elf.j❗oint_po🏃sit💄🥓ions🎐 # 设置运动🗡📐时间 point💵🇦🇶.ti🔡👁me_fr🗓om_star❄🏒t =💂♀️🐵 rclpy🕠.durat⚠ion.🙎♂️Durati👨👩👧👧🤟on(s🧖♂️🇬🇮econds=🇨🇼1).to🛋_msg() #🌲🧬 将点添加到轨迹🕙消息中 traj🌊ect🎛🤷♀️ory_☮🎐msg🚇.point👪s.appe📻🎤nd(point🧰🐚) # 发布🗨轨迹消息 s⏲🍆elf.🇦🇹🚫publi🐼sher_.pu🈳blish(tr📑ajecto✂💜ry_msg) 👄self.💋🥁get_logg🚻er().inf🕜🦠o('Sent🏐🛑 jo🙅♂️🈷int tra🇸🇲jector😫y comm🇩🇪🇬🇷and') de🍯f r🐌un(self)🚦: while 👨👨👦👦👨❤️💋👨的又大又长奶水视频rclpy🇭🇹.ok(): 😬key🇦🇷🇳🇱 = self🇲🇼.get_k🏙ey() if🏯 key ==🚴♀️ '-': 🏁self.m💣inus_🧶pre👵🚓ssed = 🙅True 🇭🇷elif 💆🏡key🎹📚 in ['☀1', '🇲🇽👩🚒2',🤼♂️ '3🏹的又大又长奶水视频', '4', 🇳🇮'5'🇮🇪👳, '6'👃👩👦, '7']:🤹♂️ inde🧞♀️🇱🇾x = int(🇬🇦key) -🇬🇺🤵 1 if s🇲🇱elf.min🍼us_pr🌡🌲ess🇩🇿ed:🎆 self.jo👉🇬🇹int_posi🥾tio🦓👨🌾ns[i🧷ndex🥔] -= s💇♂️elf.🇱🇻🦓step s➕🇸🇨elf.minu➡s_p👀🍣res🔟sed =🚍🇰🇳 Fal🧶⏺se e🤸♂️🍄lse:🛁 sel🎗f.joint_😷🥈posi🦹♀️🍅tions[in🛀dex] +=🎽 self.st🎛ep self.🧩🤫send_t🇲🇬rajector🌺🥊y() 🤽♂️🇲🇭elif k😝📔ey ==📀🐒 '\🚥x03':🗽 # 👋Ctrl+🇺🇾C 退出🧸👱♀️ break 🇱🇹def m🇹🇭☸ain(👩👩👧👦😽args=No🛷😀的又大又长奶水视频ne): rc🛰⏫lpy.init🇬🇳✒(ar🇰🇵👨💻gs=a🎟rgs🛤) pan👩🎓🎼da_join🇿🇦t_contro🌱🇳🇮ller👲🇬🇲 = P🚝and🇲🇵aJointC❤🇸🇬ontro🇲🇸ller() p👨👧👧anda_🍗joint👨👨👧💭_contro🧚♂️⚡lle🌟r.run🏏() panda😝_joint_c🏡ontrolle☣🚹r.destro✝y_no🚑🇲🇴de() rcl🏝👨👦👦py.shutd🇧🇷🇨🇴own() i🏭🎓f __na🛃🍳me__ ==🛣⚱ '_📐_mai👉💴n__'🧁: m⚜😩ain() 修改🇯🇪 setup.p🙎🌊的又大又长奶水视频y 文🏄件 打开 🇲🇽🌹panda_jo📭int_co◽的又大又长奶水视频ntrol 👨⚖️包的 setu🔃🤯p.py 文🆖件，在 ent🇽🇰ry_🧙♂️points 部🕙🆑分添加以下内容🐉🔹： 复制 e🏳️🌈🐰ntry☘_points↔🌍={ 'co🙅♂️🏃♀️nsole🦢🖍_script🌟😤s': [ 'p🆖and👩🎨🍌a_jo🍚🚼int_c👩🦳ontr👨🦳oller🥥🕞 = panda🎽_joint_c🌕ontrol🤣.panda_🌪joint_co🤞🇧🇹ntro📈🏍ller:mai🍽↗n', ]🗳, },▪ 编译🆎和运行😞 复制 col😌🏚con 🥯🔱build --🕚packa➖ges-se😽🐴的又大又长奶水视频lect 🙇panda🌯_joint🥊_co🌔ntr🐈ol sour⚫的又大又长奶水视频ce inst🥜💄all/se🎿tup.bas☘🚆h ros2🥯 run 💦👩👧panda_jo🛤int_co➰👗ntrol👨👧👦 panda_🎳的又大又长奶水视频join🈴☀t_c🇦🇶ont🇩🇿roll🔋✏er 按下按🦶🧧键 1 - 7🦁🇲🇨 来控🍴制 Pan🍚da 机械😐臂相应关6️⃣🈚节的位置递👩👩👦👦增，按下 C⭐✂trl + C 🐿😉可以退出程序🇪🇪 "跟着Li😫🍹tchiChe💀ng一起学👙ROS2"系列共🙂25篇，查看全🕕🏙部系列🚄文章，在【EE🥊World✈-论坛🖍🇨🇭】搜关键词🔫“一起学ROS2♣"，与原作者一😄起交流💩。
” 而对于每🇹🇴👨🌾一个身处🍢🤬智能化浪潮中的🔂😩企业决策🌶📛者来说，🇸🇳不要把✖🏹安全当作业务🌯狂奔之后的“补🤕课”，而应将其🕕的又大又长奶水视频视为出发之前就✏🤯必须铺好的“路基📏”🍞。站在独立投🍝👳♀️资决策的角度🉑，内部孵化的项😤的又大又长奶水视频目投资成功率🐰更高🇬🇭🏔。
▲新京报我们🇦🇨视频出品（ID：🎦的又大又长奶水视频wev💘ideo）📤🦐 4月19日，美🚎国蓝色起源公🇺🇾⚗司发射🇺🇸🎑任务受挫，火🍑箭第二级未能将卫🇹🇬星送入预定♠🚗轨道🇬🇪🔑。可以主张退一🥮🇲🇶赔三，不足 50🙂0 的按 🦹♂️的又大又长奶水视频500 元赔😋🇧🇭偿🚶♀️⛄。但前提是—— 🧢这所谓的“1🏦🚵♀️20W”🤾♂️🐐，真是指的充电功🍶👍率… 假 12🔧0W 充电头泛滥🌪🇰🇾 最近大伙可能🛡🐞都刷到过这热🛶搜👎。
