（来源：上观新闻）
我们俩其实是非🗑🇻🇺常互补的，😌在重大🇰🇿决策里面，🌶🙁配合的也很好💸👥。凯士比北👩🔧亚区域执🇺🇲🛥行总裁贺🏎🦀钧告诉第一财🖥🛰经记者，在机械制😓造行业，AI已🇦🇶🛷性夜夜大大视频经覆盖了生产、😢设计、采购、制造🕐、安装、🔻服务等🇸🇪🇮🇩全流程环🆘节👩🚒。当然，☪最被熟知的还🕺是郭达雅在De🦉🇲🇷epSeek期间🏁🌸提出的GRP🇵🇭O（群🇪🇷🍓体相对策略优化⬛）算法，后来被直🤪🙋♂️接应用🍭🚈到R1🏗的训练中，成为行👮👩👦👦业公认的关键⛹️♀️📙方法论创新◀。
创建 ROS🔖 2 包 进🇪🇸入工作空间的 🗨🚲src 🇬🇭🇨🇵目录，然☪📂后创建一个新🤥的 Py🌷thon😽 包： 复制 🍛ros2👨💻🌞 pk🕞g creat🇰🇲🏡e --bu🇺🇸🔜ild-typ🇸🇰e ame🧵📽性夜夜大大视频nt_🙊python🇴🇲🇳🇴 pan🥈da_j🔖oint_🆕contr🇵🇼🍂ol --🍓depende💒ncies r🚧🎟clpy co📆👨ntrol_⏫🐑msg👊s traje📑ctor🇹🇿y_msgs🕘🎳 依赖🚧🐱于 rclp🥣y、co💁♂️ntrol_m🧚♀️🛷sgs 和👨✈️💛性夜夜大大视频 tr🦸♀️ajec🇺🇬😤tor🗜😆y_msgs☸🇫🇮 编写 Py🌝thon 节点代🤚码 在🍮 panda_j*️⃣oint_con🐊trol 包的 🙋♂️pan💁🇹🇫da_joint⬅🇦🇸_co🇦🇿ntro👨👩👧🚎l 子目录下创🌗📫建一个名♒🛃为 panda_🗺🇦🇸joint🌟_contro🚸ller.py 🥙的文件，并🇦🇲添加以下代码：🌚 复制🕶🥰 import📢 rclpy f💊🙋♂️rom r🎞clpy.n🤐🦚ode 🛷👳import N🦊ode👨💻 from co⏳ntr🦐🗣ol_msgs🇹🇩💔.msg imp🇨🇬💛ort Join🙃tTr🛎🇲🇬ajecto🏣ryCon🐇🦅trolle👨⚖️😟rState🇮🇪 from tr🙆♂️aject👥ory_👈🚔msgs.🇰🇮🏕msg 🚠🇬🇹import🐏 Joi🧞♀️🏰ntTr🆔ajec👱♀️tory, 🥍Joi🎩ntT🔚rajecto🏁ryPoint🙋♂️🧕 import 👩💻sys impo🇹🇻rt t🐀😦ty i🚓mport☠ te🌮🥺rmio💔🇰🇷s c🔮🌐lass 🍄Pand🇩🇪aJoint🍔Contro➿👴lle🇦🇸r(Node)🌫: def🎋 __i🆒nit__(🇷🇼self)🔌🙎: super(🤦♂️💺)._🥈_init__(🇬🇲性夜夜大大视频'panda🇱🇰🇫🇰_joi🎍👒nt_con👌troller'🥣🐭) # 创建发🇭🇺布者，发🗼👹布到 "/p🧕anda_a🏚rm_c🥰🍄ont🍑📸roller/j🍈oint_tr👨👧👧👒ajector🔵🌶y" 话🔰题 se📫💈lf.pub🕘👒lis🐞her_ =📸 self.c🧂reate🇨🇽_publ🦊ish🌔er(☎🌚JointTr🇲🇼⛷aje🎢ctor🕡🗒y, '/pa🔲📠nda_arm🤳_contr🥈🇨🇵oller/j💀oint🇹🇭_traj🇦🇲🌹ecto🎓🐣ry', 📦10) #🥕 定义🍖🌦关节名🐮称列表 🚶self.🚀👨👩👧👦joint_n👨🏭😰ames↪ = ['p◀and🖋a_joi🤱🇪🇭nt1'🗜, '👛panda_j♻oint🏤2', 🇸🇾'pa📢😌nda🇳🇬🐔_joint🇮🇩3', 'pa⛸🇬🇭nda_😍🇬🇹joi0️⃣性夜夜大大视频nt4'👈, 'p5️⃣📔anda_j🤤oint🌎💜5', 'p🚹anda_👤joint6🔗', 'pand🌒❕a_j🔳oin👉t7'] # 初😢🇵🇭始化关节🔧🥕位置 se🤺lf.join🤾♀️🕸t_positi💶👿ons = ↙🤩[0.0] * 🚶♀️7 # 定🎻😾义每个关😹😅节位置🏯🦅的递增步长 🍒self.🐥step = 🌙0.1 d♨🏌️♀️ef g😢👩❤️💋👩et_key🇲🇸🇳🇱(self): 🇸🇽🔔# 获取🚁终端输入的按🅿💶键 s🎵🚅ettin🍀🧔gs = te🧤👨✈️rmios.🇨🇼🧗♂️tcge🕞tat🇻🇪tr(⛔sys😪🚀.stdi💸n) try:🦖👆 tt🥳y.setraw👑🚑(sys.st🎄🎍din.f🦢ileno())➕ ke🕡🐻y = sys.🧬🔑stdin🥔♌.read(1)🇫🇮 final🥨🤽♀️ly:👪 term🦑🕦ios.tc🤗setattr🦏(sys.🌽stdin,🆎🐆 te🇧🇻rmios.🌠🍐TCSAD🈷👩👦👦RAIN🏃♀️⚛, s🍱🛀ettings)🦈 retur🥮🏸n k🦹♀️🇦🇽ey 💴def se🧘♂️🇹🇹nd_t🌎raj👨👨👧👧ectory😇🙋♂️(self🛄): # 创建 🇰🇬Join🚼tTraje🏌️♀️4️⃣ctory 🇭🇲消息 🐾traj🧿ect🕥🕊ory👨👩👧👦_msg = J😸性夜夜大大视频oin🔫📭tTra🇳🇨🃏jector🇧🇸y() ⛹tra⬛jector🏜📍y_ms🇿🇼🚯g.joint_🇺🇳names =🔤🇹🇱 self➕.jo🧹int_nam🐔es # 创建🇬🇹 JointT🇨🇽rajec🕙tory🔮Point 并设🇸🇴🇹🇳置目标位置🇳🇬等信息 po🕹int 📂🌅= Jo👩🦰int🇩🇲Traje🍯cto🤹♀️💇ryP🐡oint🇸🇱🔨() point🇬🇸.posit☪ion☄☹s = se🧂lf.jo👨🍳⚒int🙀_pos🇱🇹itio🥝ns # 设🈴👗置运动时👁️🗨️🇦🇽间 point.🌒tim🍏🏋️♀️e_fro🍯m_start🚺 = rc🙅lpy.🌐😾duratio🇦🇱🍆n.Durat😱🍉ion(se🤮conds=🔣🇬🇾1).🇾🇹to_msg(🏌️♀️) # 将点添♋🚘加到轨迹消息中😠💳 tr🛄ajec👡tory_m👨🌾sg.poi©nts.appe✖nd(🖍point) #💛 发布轨迹消息 🏯🧛♂️sel🖼📶f.publis♥her_.pu🍬bli📇sh(traj🐞ectory🗞⚽_msg) se🖋✨lf.get_l📋⏱ogge💎☁r().info🍅🕰('Sent j🚲oint t👩🚒🇮🇩rajec🇸🇷🐠tor🙋👢y c🛰omman🕔d') def 🇬🇾😥run🇸🇰🔦(self):🇬🇱🕥 whil😐e rc🐥lpy.ok(🥡): ke🇦🇮y = s♍🧚♀️elf.👋get_ke🎟🍟y() i🍁f key ==🏗 '-': ℹsel👓📍f.minu🎠🕸s_pr👩🔬🐱essed = 🧼True el❄if ke👷♀️y in 🐱['1',🖥 '2', '🐥🧘♂️3', '4'👪⛹, '5',✅ '6', 🇱🇨🔆'7']🏴☠️🇩🇲: i🐁nde⚠🐬x =👄🤜 int(🕊🦸♀️key) -🇰🇮🔄 1 if se🐼lf.mi☁nus_pres🌌😐sed: sel❇f.joi📮🏴☠️nt_posit🥀👦ions[i🥟性夜夜大大视频nde🛋x] -= s🇵🇼🇨🇷elf.ste👩🦱p self🚓.minus_p🍧🧙♂️res📞🏟sed =🛰 Fals📵🥨e else: 🛬🕴self.🇧🇾join🐙t_posit☸🚩ions[ind🖐⏏ex] 🎑+= self🦠.step 💰self.🏩👩👦👦send_tra😤jectory(💽) elif k🧪📮ey == 🧜♂️🚈'\x03': 🇰🇮🖱# Ct🇻🇬🇭🇲rl+C👳♀️ 退出 bre🇬🇩ak def 🍒main(arg🇸🇲👨🦲s=None):🅿🇧🇪 rc⚽lpy.ini🔦t(arg👦s=arg🇫🇰🎒s) pan🇳🇴🛩da_join🔚🇲🇺t_cont🇵🇷roll🇧🇬🤟er = Pan🏬daJo▫🦂intCont👨👨👦🦊rol👄ler() pa📦🔬nda_joi🇲🇦🧱nt_💝🖥cont🚵♀️rol🏇☕ler.run(🌫) pan🇰🇿da_j🇵🇰🐤oint🗄💮_cont🌂rol🤽♀️ler.d🇵🇲🇼🇸estro👎y_node🚜() 👩⚕️💜rclpy.👱♀️shutdown🎠🚦() 📶if _🍗😀_name__ 🚃== '__m🏮ain⏺__': ma🎿性夜夜大大视频in() 🇳🇬修改 set🧘♂️up.p🔟y 文件 打开🎭 pa👬nda_jo✒int_c🚎🙆♂️ontrol 包🎓的 setup.🕓🚂py 文件，在❔🕉 entr🔓y_points🧪👃 部分添加以下内🍕容： 复制😜♑性夜夜大大视频 entr🌓y_poin🚼🍱ts={ 'c🛥🔒onsole_s🙉🇧🇲cripts'🚕: [ 'pan🌱👩👩👧da_jo🔭int🍲🛋_cont🇵🇹🎸rol🗜👮♀️ler 🛌= panda_🙂joint_co🎑🐡ntrol.🇲🇨pan🥞🧙♀️da_jo🇧🇶👩✈️int🥒🙉_contr🇧🇶oller:ma🛋in'💺📬, ]🛫, }, 编🉐📽译和运🤪☑行 复制 col🇰🇾con bu🙍♂️🧺ild --🦶✊package👪s-selec2️⃣t pan🐌🚰da_join🇽🇰🇬🇷t_c⏏🇦🇱ontr🇩🇯💨ol s🗼📻our🛤🇳🇷ce i💳nst🚜all/☢setup.b😑🙎ash ros2🇫🇴 run pan🐨🚛da_j🇲🇰🍽oint_🇧🇧🇲🇹contr▶👩ol panda🇱🇷🕧_joint_c🤽♂️🚣ontrolle🤐r 按下按🍋键 1 -‼🤞 7 来控制⛈ Panda 机🕠械臂相🇪🇭🐜应关节🏣的位置递增，🚒按下 Ctrl 🇲🇨+ C 可以😃退出程序🚶 "跟着Litc🔮hiC🤭♒heng一起学R💩OS2"🇲🇵系列共25篇，查🎸看全部系列文章👩👩👦👦🍽，在【E🕞EWorld-♥🏒论坛】搜关键词🏁🎰“一起🇲🇳☹学ROS2"，与🥕原作者🛩一起交流🧕。
01 在📞软件设计领域“斩😼🚺杀”Fi🔟👨🎤gma，🍬是Anthro🎰🎻pic过去四个月➡🇲🇪横扫传统行业☕的缩影🎁。比如，欧盟🧳🇸🇽自2026年🏊🇮🇩7月1☑日起，🧦废除了沿用数十🧴年的1⛎🐽50欧元以下小🇩🇴💯额包裹关税豁免，🇬🇫过渡期两年内📩🇰🇿对每件商品🕥🇲🇻统一征收3欧元🦅🇳🇷固定关税🦐📅。下午5点2☢5分左🙁🐻右，雷军🥮😿一行抵达江苏➰东台服🐬务区休息，💅🚬期间通过🇸🇽直播画面可以🌝看到，服务🍕💮区确实有一大批➰😏群众围观，雷🐥军在记录🇫🇮数据后下车进🔬🇩🇪行互动👘♣。
