（来源：上观新闻）
一 幻方的弹📬药 先回答一个最⏫直觉的问题：⏺🦘DeepSe🐋ek到底缺不🚧缺钱？🍃 从账🤸♂️国产一卡二卡在线观看第五页面上看🕊，确实不缺🤰🚑。未来的产业博弈不🌛💇♂️再局限于模型参数🎉层面的军备竞😘赛，更是构建和驾👨🍳驭这种认知基础🕝设施能力的🇪🇹全面较量😱。从10亿🇸🇪🙀到300亿，用🇦🇸了大约15🗽🖱个月，而Anth💵ropic做到👏🚃这一切，并不🎾🏛依赖消费端的🚠用户规🚓🌨模—— 它🔣🔠的消费用户🐭🏠量大约只有⚔Chat🇦🇽GPT的5%，更🌒🤼♂️多靠的是🦍🇮🇩企业AP🇰🇮I合同、开发😼🛷者订阅和Clau🇧🇻de Co🛢de🌻🐭。
创建 ROS 2🎛💤 包 🔙进入工作空间🇮🇷🤷♀️国产一卡二卡在线观看第五页的 src 目录🛏😶，然后创🏓🇦🇴建一个新的 Py🙆thon 包🧻： 复制😑🇨🇫 ros🛩2 p🏞🙈kg creat🤡🇦🇺e --🕔🥓build-t🇧🇾📧ype 🐌amen👨👨👧👦🇱🇰t_pyth🇹🇭on pan🈂🍲da_jo🛏int_con💨🐮trol -👨💻😊-depe🐳🇪🇬ndenci🇲🇿es rcl🦞😤py c🛷ontro🤼♂️💏l_m🥚sgs traj🔪ectory_m🇷🇸🤹♀️sgs 依🐰🕡赖于 rc😘👘lpy、cont🇨🇭rol⬆_msgs 和 🕶traje🇵🇾ctory_m🐉sgs 编写 ⬇Python 🚆🧩节点代🐉🇳🇪国产一卡二卡在线观看第五页码 在 p🇱🇰🔈anda🎅_joi🐫🚽nt_contr🛍ol 包的 p☑anda🎰_joint🙎♂️_contro💑🥮l 子目录😇下创建一个名为 🎯😏panda_jo🇰🇮🍑int😘_contro🚯ller.p🇦🇿y 的文件，并添🐷🎿加以下🛩代码：➕🌀 复制 ⏩🕌import 💣rclpy🌯🏄 from rc🔓lpy.node✳ import🚕 Node f🙇👌rom 👨💼🇵🇲contro🦉l_msg🇮🇶s.msg i⚔mport🥔 JointTr🕓ajectory👽🎁国产一卡二卡在线观看第五页Cont🇸🇯roller🥠👩❤️💋👩国产一卡二卡在线观看第五页State 🛷🛂from🇮🇪🐫 traject🛸↕ory🍴_msg🎵🇻🇮s.m🇩🇬sg im🈵port Joi◼ntTra📫jec🎆tory, J🇭🇰oint👩👩👧👦Tra😓📣jectoryP♒🌓oint 🎱import 🇻🇨🇿🇲sys◼👟 imp🇨🇨ort 🗄tty🤵🇰🇷 import 🚣♀️termios 🌻class👩🚒 PandaJo🦌🕜intCo🚳ntroll🇿🇲🇨🇷er(Node)📼: def __🎶init__(s👩🏭🧿elf): 🌻🇨🇮super()🐿.__in😅it__('pa🍃nda_jo🈹🎽int_🛥contro🏔♨ller') 🏊# 创建发布者🗄🇦🇱，发布到 "/🌺panda🉐🏮_arm💨_control🥟ler/👑join🇸🇨🇸🇪t_traj👓⛰ectory" 🐙🇱🇧话题 self.🧧publish🍅er_ 💪= s🙏elf.🕴💳creat🇹🇦🎡e_pub4️⃣lisher🇹🇬国产一卡二卡在线观看第五页(Join📝tTraj🇨🇩ectory,🍋🇻🇳 '/panda🇸🇻_ar🥥国产一卡二卡在线观看第五页m_cont📨🇿🇼roller🏂/join⚗🧙♀️t_traje👩👧👧👨👨👦ctory',🎐🇨🇰 10) ⛺# 定义关节名称🤺🦒列表 self.📇🤔国产一卡二卡在线观看第五页joint_🛁nam🚪es = 📠['pan🇸🇽🧷da_joint🇷🇸📲1', 📄📫'pand🧝♂️🇹🇷a_joint2🧰', 🎇🥄'pa🥨nda_join🕳🌓t3', 'p🇧🇼☝anda🤥_joint👨🚀🎢4',🤝 'pan🕹da_jo🇭🇺int5'🥂🚯, 'pa🇨🇭nda◾_joi☠nt6', 'p🇲🇴🎁anda🇦🇼🦆_jo☠int7'🏴] # 初⏭🛴始化关节位置 s🕒elf📞国产一卡二卡在线观看第五页.joint_🎱positi🇩🇴🧨ons = 🇨🇬👨🦳[0.0] ☢* 7 # ⛵👥定义每个关🅰🇲🇦节位置的递增步长🚼 self.s🌺tep = 🇸🇸🧥0.1 🤭🇬🇬def🇵🇪🏯 get🃏🏺_ke😁y(s🧾🍻elf)🇬🇶: # 获取🏴🇬🇲终端输入的按🌚键 sett📁😠ings =📱🇲🇴 termi🇭🇳🤸♀️os.🥗tcget🛎attr🍦(sys.s🐤tdin)📳 tr🥳y: ☔🥠tty.💖setraw(s🐬🦞ys.stdin🇰🇬.file📢🇨🇳no()☣🏃♀️) ke🇧🇧🇹🇴y = sys🇰🇭🏴☠️.st🇹🇬❕din.re🇹🇹🇲🇸ad(1)📝 finall🆖y: t🈲erm🏬🍕ios.tcs🎡eta☢ttr(s👁🥉ys.std⏸👨⚖️in, ter🌉mio☀s.TCSAD🏕🇭🇰RAIN🥣🕒, set🥜tings) r🐱🙍eturn k🏪ey def s☺🚾end_tr👩🦱🍤aject💁♂️👮ory(sel🎮🚒f): # 创建🇸🇳 Joint🕎Trajecto💊ry 消🚽🏴息 traj🆙🌑ect🇸🇯🏩ory_msg🥔🔔 = Joint🦸♀️🔮Trajec↖tory(🇷🇪) t📅raject🌎🗄ory_ms💁g.joi🏇nt_na📧🍵mes = 😗self.j👨💼oint_na🙋mes # 创建🚶 Jo🛹🛢int🚉Tra🦈🇪🇦jectory☎Point 并🏊设置目🤾♀️🇮🇳标位置等信息🧬🛡 poi🥤🇧🇦nt = Jo🎫🥖intTr🏛ajector*️⃣🕣yPo🇳🇷int()🧹👽 poin💺t.posi🇳🇿🚶tions = 💹self🇲🇹🧳.join👩🔬🇳🇬t_po🎼sitio🇹🇱ns # 设⏱👁置运动🏴时间 point👾🇨🇬.time👨🦲_from_s🇬🇦tart 🥍= rc🇹🇬👩✈️lpy🔋♍.dur🇷🇪ation.Du🇧🇩⛔ration(s🎥🇧🇻econds🚄=1).t🍌o_msg(🇬🇾) #☕ 将点添加🇳🇫到轨迹消息中 t👅🇹🇯raje✅ctory_❗📕msg.po🚿int📦s.appe🇨🇩🐜nd(po🇸🇾int) # 🚴🚖发布轨迹⛹️♀️消息 🎸🇭🇲self🥩.pub🚍👨👩👧lisher_.🏦🎧pub🇱🇷🚚lis🧑👩🎤h(trajec🧝♂️🚤tory🛷_msg) s🧳🕊elf👵🤼♂️.get_l👩👩👦🅿ogger👸🥿().info(👈🇮🇪'Se🕜nt j🇰🇭oint tra🚋🔈jecto↪ry co🌅mmand')🔈 def🔵 run(s🛏⚡elf):💅👩💻 while🤵🕸 rclpy.o🌒♐k(): key🔌🇬🇸 = se😿国产一卡二卡在线观看第五页lf.🦞😸get_🃏🏑key🛀() ☯🔌if k🦔🏴ey == '-♌🐗': self.🇸🇮↩min🌽us_pr🇹🇳👨🦲ess🏘🍼ed = ⏸True eli👩⚖️🚺f key i🇱🇷n ['1',🧽 '2⛲🔣', 🤟🏸'3', '4🕓', '5💉', '🇪🇨6', '7']🍲: inde💰🐲x = int(▶🛣key) - 1🧘♀️ if sel🚣📸f.minu🇨🇵s_pres🇬🇵sed: 🤦♂️♿self.📔🍷join🕧t_p🔐osit🎌ion🚓s[index🎼] -🥚= s🌸elf.st🇹🇩✂ep s🎭elf📉.mi💡😿nus_p🌤🔝ressed🧽 = False🇰🇲🚐 el🇭🇳🐟se: 🕛👩✈️sel🇹🇹🇭🇺f.joint_🔺position🧬〽s[ind⌨ex] += 🇧🇮self.st💸ep s👁♣elf.se🗽♐国产一卡二卡在线观看第五页nd_tra🇮🇳jector🇹🇿🏔y() e💃🇱🇸lif key😈 ==🇲🇨 '\x0🧽3': # C🅾trl🤥+C 退出 b🇲🇰reak de🈵🐜f m👈📋ain⏰(args👎=None): 😵📍rclpy.in🇸🇻🏗it(🛫🍼args=arg😥📶s) pa📔nda_🏴🤹♀️join🔻🐃t_con🙀troller⛹🥭 = Panda😻🧗♀️Joi🇧🇧🥧ntCon📔trolle🚔r() 🐒panda💎_joint_c↙🕶ontr🔑oller.🐝run() 🍣⚽panda_jo📢int_co🥣🇭🇳ntr👨👨👧👧oller.d◀👂est⚒roy_🍖node🗒() r🦡🥴clp💠y.shutdo😰🇮🇪wn()🇱🇰 if 🛵🦋__na🔐🎓me__ == 📞🐽'__mai🧩🇰🇪n__':📆🥘 ma📱in()🇩🇰🇿🇼 修改 setu🌚国产一卡二卡在线观看第五页p.py 文🍏⏬件 打开 4️⃣🏯panda_j🦇oint_c🤠ontrol 包🕤的 setup.🍇py 文件，在 🔬🈳ent🔷ry_point🕳s 部分💝添加以下内容：🇵🇲🇵🇹 复制 ⏫🥣entr🌮y_p🇧🇶oints={ 📵'conso⛲le_scr⛩ipts':🙆💵 [ 'p🤜anda_j🇸🇩oint_con🎏🛁tro👄ller =🇲🇦🎭 panda_j🌠💔oint🎉㊙_contro2️⃣😵l.panda🙇_joi👩⚕️🇦🇽nt_cont💐roller:📝main', 🏄♀️], }🛋, 编🦔译和运行 复制🌙 col🦃con 🏞build 🇭🇲--packag🚩es-se🤨lect p🍢anda_j💆♂️oint_co🌞ntrol s👨🦳ource i🏖nstall/🇰🇮🇲🇾国产一卡二卡在线观看第五页setu🛌🎾p.ba🎩🕒sh 🤨🔻ros🇰🇬2 r🕋💭un p🙀〽anda_jo🌾🏬int_💵cont☸rol pand😘📣a_join🍇t_contro🇧🇫ller 按下按🐤🦗键 1📘👩🦰 - 7 来控⏸制 Panda👢🉐 机械臂相🌃应关节的位👘置递增，按😭下 Ctrl 🀄🥙+ C 🎳🇮🇲可以退出程序🗯🧣 "跟着Litc🧼◻hiC⛩heng一🇬🇫🕤起学ROS2🚐🤜"系列共25篇，🇳🇴👚查看全部🙅♂️💒系列文章，在【☕👰EEWo✔🛸rld-论坛】👨🔧❓搜关键词“一起学📣ROS2🧖♀️"，与原作者一起🈳交流🦠。
”雷军指出给大🍈🔻家拍短视频的一🙊🇸🇸部分原因是科普，🧑🌩是用最浅🥑显的深入浅出的👸方式让大家大🌋🇲🇶概了解🍸🇦🇩。在这个过程中，A🍱I没有消灭木🇲🇦🕕匠，而是拉🐿升了木匠的业务天▫花板，👨🚀🇬🇹让他能向市😋🕜场提供更高附👉加值的💧🌩服务⏬。
