（来源：上观新闻）
同理，影视制作📃效率提升之后，行💨业规模不会🇳🇪萎缩，🧵🇷🇺反而会因1️⃣🌨为参与者和作品🍂🇸🇸数量的爆发而扩🍽大🔟。为此，它需🇦🇨🥤要现金😨。然后换成官方产😀💱大香蕉45在线品，在华米 🍐OV 耀自家官网✋🇰🇬大香蕉45在线、官旗买比较稳🛏大香蕉45在线。创建 ROS 2🥩 包 进入工作🏖🐒空间的 src 🔆🌀目录，然后创🗻建一个新☄大香蕉45在线的 P🇵🇹🔚ython 包🌇🎋： 复🔍2️⃣制 ros2 p🦘kg cr🍿🦴eate --b🍘uild-🍔🎊type ame▪🇳🇺nt_🐠🕞python p😉☁anda_joi🔓🇸🇿nt_contr✴ol --de🐍🍀pen🥁🌃dencies🕹🇵🇪 rc🙎🇬🇼lpy c🇧🇲🎶ontrol_m🥰🍶sgs🦆🛎 tr🥎🤥aje🧚♂️ctory_🍡📮msgs 依赖于❎ rclpy、c👇🤞ontrol_👱msg📥🧞♀️s 和 traj🥳🎒ect📛大香蕉45在线ory_m🥾🧧sgs 🕹编写 Py🐓tho🚅n 节点代码🚚🦙 在 pand🥡a_joint_🗒🔠cont↔rol 包的👂 panda_🧹join🌲💂♀️t_contro🎸🌅l 子目😆🇭🇳录下创建🌭一个名为 pan♾️🇭🇹da_🤹♂️🤰joint_c🐏♐ontro👨🦳ller.🕢🥾py 的文件，并🤥💌添加以下代🇰🇿🛣码： 复制 i🏢😶mpo🏦rt rclpy🏉😏 from 🔥rclpy.n🏭🖐ode im🤖😘port Nod🔶🕓e f🎹rom c🦗🌶ontr🍫ol_msgs.👵🧙♀️msg imp🌅ort Jo🔇intT👃rajector🇲🇺yControl🇹🇹lerState⛰ from🚝🦓 tr📣ajecto🎎ry_ms🍊gs.ms👩👧🦎g im🏨por👩🎨📝t Join🕙🌼tTrajec📬👆tory🚲😱, J📘oint📉🐍Trajecto👮♀️🔊ryP🕎oint🇻🇬👩⚕️ import📇〽 sy✅🕓s i💡mport❔ tty i🚅mport 📸🇸🇯termio👩💻🎹s c🇳🇦lass Pa👊👁nda🇧🇭🔓JointC🏃♀️🎶ontrol🈸ler(Nod🇮🇩💆e): 😶def __i🐘🧵nit__🇬🇫👁️🗨️(se🚶lf)🌌👨👨👦: super(🇯🇵👩🦱).__in🤱it__('🇮🇩😹pan🇵🇲da_j*️⃣oint_co🇵🇳♒ntroll🕡er'🇲🇺) #🧿🇷🇼 创建🇧🇭发布者，🇴🇲🤵大香蕉45在线发布到 "/p🧤anda_ar⏫🇪🇪m_c🐯🆓ontrolle🚦r/j🥵🦘oint_t🐈🏏rajec🗼🔠tory"🈯 话题 self🐛.pub💺☄lishe🇫🇯r_ = sel▫🙅♂️f.cre🗃🍤ate_🚇publish🇳🇺🦞er(J🚵ointTraj➿🎸ecto🎌ry, '💕/panda_a🏌rm_contr📟🅰oller/jo🙎❕int_t⛏rajector🇲🇹y', 10🇭🇺) # 定🖼🇲🇬义关节名称列表 🇪🇺🇵🇳self.jo🦇🎢int_name🈴🇸🇸s = 🧔⚪['panda⛅_jo🌛✌int1🦷👩🚀', 'pand🕧a_join🇯🇪t2', '🇳🇨panda_jo🎮int3',♦👓 'pan🇸🇷🇰🇮da_jo🧐🐧int4', '🇦🇿👧panda🎞_joint5🇸🇿', 'pand🔅🤝a_joint🇭🇷🦌6', 'p🕉anda_j🇱🇦oint7🙌'] # 👨🔬初始化🙈关节位置 🏂📒self.joi🍚😦nt_pos📧itio🚢📀ns =🌄🇻🇺 [0.0] *🛁🆘 7 🌄🗂# 定义每🇭🇺🤯个关节位置的📲🐂递增步长 se🚇⚗lf.st🗡🚈大香蕉45在线ep = 0.1🇲🇿💭 de♠f get_ke👦▪y(se🔊🚗lf)🇬🇧: # 获取终端🐦🧗♀️大香蕉45在线输入的按键 se👩🎓🇺🇾ttings🎫 = ♦ter🥭mios.t⛔🐀cgetat🇯🇲🦜tr(sys.s😀🇦🇩tdin) 🇦🇲try: tt🤧🏃♀️y.setra🚸👨🎨w(sys.st🇪🇹din.fi🧂leno())🇬🇭🧩 key = 🤰sys.std🔤in.read(🏃1) fin🔒🤩ally🏡😯: te🇰🇿🍲rmi🎏🇸🇭os.t🐁🧖♀️cse🌄tattr(🐣❌sys🆙🔝.stdin,👆😥 termio🇧🇿s.TCSAD⌚🥑RAI🇦🇴N, se🥍tting🏚s) retur🧪n key d🇵🇭ef s👨👩👧👧end_traj🍜ectory(s🔄😷elf😮🐠): #🚾 创建 Jo🛡intTraj🐙👊ecto🇸🇦🇳🇺ry 🔥消息 👋traj🇾🇪ectory_🙃🦹♀️msg = 🤺⛸Joi📻ntTrajec🛍📲tory()💒 tr🧝♀️aject🕛🚮ory_msg👨🏫🔞.joint_n🇵🇰ames 🇱🇾👮= self🥢🌵.joint_🥄🕔names 🇳🇱🇹🇯# 创建☮💺 Join🍢👚tTraje🎫ctoryPo😵🇸🇽int 并设😗🍢置目标位置等信息🚓 point =👩🔬大香蕉45在线 Jo🤥intTraje🌂ctoryPoi👨👦nt() 🚟poi🎲nt.posit🇱🇻ions ⛽✂= self👊🧺.joi🐟nt_posit🛄🐼ions🃏🐷 # 设置运动🇲🇪时间 poi👨🎤nt.tim🎅🇸🇸e_from☄‼_start =🤐🥗 rc🇸🇩lpy.du🧫🚊ration.🕠📋Dur⛽ation(🏥seconds=💁♂️🥩1).to_🇧🇩🚎msg()🇧🇯 # 将点添🕍👊加到轨迹消🐹🐕息中 t🗃🖇raje🇨🇼🍘ctory_👆msg.🛅🔴poi💁nts🎖😪.appen🚠d(po👩🍳int) # 发🌏布轨迹👧㊙消息 s🤦♀️⏸elf.pu🇬🇾👨🍳bli🏊🔶大香蕉45在线sher🍑_.publi🧳💟sh(tra🈺ject➿ory♈♑_msg) s🚏📛elf😮.get_🌸logger()🔕.info(🙎♂️🇺🇸'Sent jo🙈🔐int tr⏪aje🥧ctory c😳🇳🇨ommand🎵') de🛵f run(🧝♂️大香蕉45在线self): 🇭🇺⌚while👪 rclp✊y.o⛲🎛k(): key🏧🇦🇩 = self.🏍get🇵🇾_key() 🔔🍺if ke👨👧👧🌯y == '-👩👩👧': self✨👨👧👦.minus🎍_pre🇺🇦😧ssed🚒🇳🇴 = Tr🏩ue elif🇧🇱 key🍗🇹🇲 in [💕⛹️♀️'1', '2'🥄, '3'🥇, '4', ‼'5', 🗨'6', '7🐦👌']:🇩🇲 index 🌘👣= in☯🔵t(key)🎢🔚 - 1🌩 if self👚.min🎙🇮🇷us_pr🕚🐕ess🎟👔ed: 👡self.j🧝♀️👙oin🔽t_posit🇲🇼ions[i🤵🐯ndex]🕸 -= sel👨👦f.s👩🦲🎴tep s🇪🇨🏮elf🥿🇦🇬.minus👴_press🦀ed 👵= F🍽alse el😘se: se💽🔫lf.j🇬🇩😻oint_p🎚🕒ositions⚙🧺[index]😦📂 += se✖🧤lf.s👩👦👦🔈tep🎮🏧 self.s🔺end_tr👨👩👧ajecto🐕ry() 🐎elif k🧭🛬ey == '\🍖🇨🇱x03': #🤷♀️🧹 Ct🤷♀️🤚rl+C 退出 😢break🐈 def 🙈main(a🍵🔴rgs=🔷🈶Non⏱⛽e): rclp🥼y.in🇬🇶大香蕉45在线it(arg↘🇿🇦s=args)🇳🇷🔲 panda🛩_join📀t_co🕌🥳ntro🙅♂️ller =🔰 PandaJo🔰🇪🇺intC📃ontroll🦃🇨🇵er()🛑4️⃣ panda_◽💅joint💻🇳🇷_con🚯troller💴💢.run()👖💖 panda_j🎦🌽oint_co💟ntr😤👩✈️olle🧁r.des♣🚲troy👨👩👧👧_no👢de() r🗄clpy.s👨❤️👨👞hutdow📺🧬n() if 💪⌨__n🔳ame__🧖♂️🎰 ==🛶 '__ma⛈🔣in__📒👨👦': m🕴🇨🇲ain🎊🛢() 修改☺ se🔆tup.🙌py 文🇷🇸件 打开 pa👊🇧🇩nda_9️⃣🚵♀️join🇨🇭🥅t_cont🇸🇰🇦🇫rol 包的 s⚰👓etu🤝p.py🕡🇮🇱 文件，🧩〽在 e🕷ntry_poi🤒nts 部分添🗜🍛加以下内容：▪ 复制 e⛅🔵ntry_poi👨👨👧👧nts={💒🦘 'consol🎡⛎e_scri💝pts':㊙🍭 [ 'pand🌎a_joint🍓♒_contro👔lle🔢r = pand🇵🇰a_joi🇦🇽🇸🇬nt_🛂🇮🇴cont🚵♀️🐴rol🔢.pand🥏a_joi7️⃣nt_c🕺ontr🍄oller:🧩main', ]🇷🇺💻, }🍘🇦🇲, 编译和运行🐰 复制 co😘lcon 🚓🇬🇮build🌫🇳🇮 --p🗜⏲acka🆒ges-sele🦏ct pa👩🎤nda👨🎨🎌_join😫🕝t_contro🏺l so📕urc🙆♂️🍂e inst🇪🇪😸大香蕉45在线all/😤setu🎮🕜p.b🍅ash ro🤡🏄♀️s2 run 🔼panda_jo🐊int_c🏑🥈ontr🧘♀️ol pan🚎da_joint🥍_cont💢roller🇸🇭 按下按键🇹🇳 1 ♥- 7 来控制🉑 Pan🇹🇭da 机械臂🐴🇵🇬相应关节的🔼🐑位置递增，🕰按下 Ctrl 🎗+ C 可以退🥢出程序 "跟着🌾Litc📰🧝♀️hiChe🈁ng一起学ROS😒大香蕉45在线2"系列共25篇🧤，查看全部🛋4️⃣系列文章，🕒在【EE💵🐡World-论坛😂☠】搜关📨键词“一💤🎌起学ROS⚪2"，与🍣原作者一起交流🍼。
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