（来源：上观新闻）
创建 ROS 🧔2 包♍ 进入工作空间🤛🙆♂️的 src 目💔☘录，然后创建🗳🇨🇷一个新的 Pyt🎶👨❤️💋👨hon 包： 🦵🇸🇯复制 ro🇸🇸s2 🌀😀pkg crea🌑te --bu🇲🇺🏘ild-👚type am👨👩👧ent_🇸🇴python ✌😥panda🎎🐸_joint_c🚖😆ontrol😥 --depe👚ndencie♈🦠s rclpy ❤con🖕trol💇🛳_msgs tr🔠🐟ajec🇹🇻⚒tory🙎🤼♂️_ms👮gs 依赖于 🆓rclpy、co🔂ntrol_ms🍨🌹gs 和 tra🚧jec♟️🛴tory_m🖱sgs 编写 🇰🇵🧗♀️Python 节🐏💖点代码🕥🇱🇻 在 p👨❤️👨👨👨👧👦anda_🆕👽joint_co⚰🥏ntrol🚠 包的 pa🤭🚕nda_j🧫🌵oint_👚control 🇬🇼子目录✍下创建🛍🕉一个名🉑🇮🇳为 p🍬anda😢_joint_🏊♀️🆔control☝💔ler🥖.py 的🔄🙆♂️文件，并添📦加以下代码：🅱 复制 impo👠rt rc☄lpy 🗼🤰from rcl🍩py.nod🐀🇧🇾e import💪🈺 Node 🇸🇰from c🇩🇰ontrol_🏏msgs.ms🇱🇨g import☺国产精品你懂的 Joint🐮Tra🛵jectoryC🐖ontroll🚫👩👧👧erStat👨🎨🇲🇱e fr🇵🇸🇲🇶om t🇲🇼🇪🇹raj🇻🇨🎐ectory🕺🎏_ms👫gs.msg i☃↖mport🇨🇮 Joint🌾✈Traj👔ector📛😫y, 💲JointTr👩🎨🇳🇷ajector🇪🇸yPoint i🐒mpor🎎t sys im🙋♂️🕑port 👁🇱🇰tty impo🕵🐒rt termi🔯🍍os cla🎥👩❤️💋👩ss 👅Pan⛸daJoi☪ntContro🤞📺ller(Nod🐗e):📑🍏 def _💖🚷_in🆑🛄it__(🇪🇸国产精品你懂的self):💜🖕 sup🕜🦍er().__🌷🇰🇵ini🛣🍦t__('pan1️⃣3️⃣da_joi👩👩👦👦🧕nt_🇵🇭control🍌🚿ler⚛') #🦓◀ 创建发布者🔐🥳，发布到 "/🇩🇲panda_ar👡m_cont🥣🌧roller/j👩👧👧oint_tr🔐🌧ajec🎇tory" 话🧽⚙题 se🏬lf.p🆕✈ublish🚇er_ 🧗♂️❄= self.c🔢reate🎀🛄_pub🥞lis💇her(⬆🇨🇫JointTr🏜ajectory🔥🕣, '/p🤶anda_a🏊♑rm_con😎troll🐵er/jo🙃💖int_tr🤽♂️👛ajec⏸tory'↩, 10) # 🦡定义关节名🛀👩🏭称列表 s🍘国产精品你懂的elf.📽🍇joint_n🔢🇦🇴ames✈ = ['🈷pan🈶👨👨👧👧国产精品你懂的da_🚊🌦joint🗿1', 'pan🇸🇲da_j🇭🇺👩👧👧oint2', 🇯🇴'pan✈🎒da_joi🌒nt3'🔕, 'pa🎿nda_🇨🇼joint🌺4', 'pa🙇nda_joi🤘👨🦰nt5', '🇮🇸panda👩🦱🇵🇫_jo♈🔣int6', 👩🏭🔏'pa❔🇪🇨nda_🥔joint7🔨😖'] # 📫🧻初始化关节位置 ↘🙋♂️sel🧢f.j🧒oin👐t_p🎵🥉ositi🥮👢ons = [🌍🍺0.0🆓] * 🥂🕕7 #🐀 定义每个🌌关节位置的递🈸增步长 sel🕘f.step =👨🦲🧸 0.1🕉💁 def 🏗get_↪👨🦲key(self👁): # 获取终🦇🥥端输入的按键 🐾settings🚇🤫 = t🇩🇯ermios🚔🇨🇲.tc🦹♂️🙌getattr🇳🇫(sys.st👚🗑din) try🇸🇩🇹🇦: tty.s🎐etra⏰w(sys.🔬stdin.🇧🇩fileno🗑🇮🇲()) key🇬🇾♈ = 🧷🇻🇮sys.st🚯🏃♀️din.re🇸🇬ad(1) f🥊🤼♀️inal🤰ly: 😒ter🇳🇵mios.tc🇸🇭🦂setat🕑🇵🇰tr(sys.s🤶🎊tdin, te👚🇵🇹rmios🥖🇸🇽.TCSADR🚪AIN,⚱🦄 settin🇿🇲🥏gs) ♍🚘retur📓n ke🏯y de🇷🇼🕴f s🕺end_traj🗃ecto🇫🇴🕐ry(self)⚽: # 👩🎓〰创建 Joi⁉ntTra⚛🚓ject🍾🏴ory 消息🇩🇬 trajec🧚♂️tory_ms🇹🇻💨g = J🥙oin⛩✴国产精品你懂的tTraj🔵➡ectory()🔧 traject🐙🇲🇩ory_🍈msg.j🏎🇨🇾oin🦘🇹🇳t_n🏴☠️🏅ames =🍆☪国产精品你懂的 self.jo🎉int_na🛣mes #😲◻ 创建 ✅Joint⛔Traj🇧🇹🚎ect🔸oryPoin☪🌥t 并🧳设置目标☠➰位置等🇧🇼信息 po🇲🇸☂国产精品你懂的int = Jo🈶intTraj☺🇸🇧ectoryPo🙁int🈸() po🙊int🛶💠.po🚀🇰🇿sitio🇸🇽ns =💓🧴 sel🤼♂️f.joint👌_posi🏯🍢tio🇫🇷👝ns # 设置🚼运动时间 p🇲🇭oint.t🛫ime_from⏫_st⚱➰art = 🗨🌍rclpy🇱🇾🍜国产精品你懂的.durati🧩on.Dur😂↕ati🧰on(seco✊nds=1)🖕🧖♀️.to_m👃🎠sg() # 将4️⃣点添加到轨迹消🧒息中 🥨traj🇺🇲ectory🥺🔍国产精品你懂的_msg.poi🌽nts.🇦🇿append🇪🇬(point)🈹 # 发布轨迹消🎂息 se❓lf.pu👇bli🕡😻sher_.pu🈸🍽blish🦎🖕(traj👩🔬ectory_m🔽sg) s🔻🔉elf.get✡🇵🇼_logger🔃👨👨👦().i👨👩👧👦😇nfo('Se🌌🛌nt joi🐓nt traje🇨🇮cto🚄ry 😞comman💢d') de🧟♀️💘f run(🍀🗓self)👩👩👧👦: w🌗hil◻e rclpy🥛🌝.ok⛈🌂(): key🖨 = s🚊💥elf.ge🕵️♀️😶t_key()🇲🇵 if k🗿ey == '🙏-': 🇻🇬📔self🇹🇿🍽.mi🤞nus_pres⛏🐰sed = 👨✈️⛹Tru🕣e e🦅lif key🌫🇭🇺 in ['1🌞', 📰🦍'2', '👧🚹3', '4🎺🔟', ⛷🤐'5', '🌗🇲🇽6', '7🍔']: 🇸🇸🌮index 🇹🇩= int😢🤬(key) - 📈🦕1 if🇫🇲🌟 self.m🧓💽inus_🥩pre🍅ssed🦸♀️: s😂elf.j☯⛈oint🕷_pos🏯itions🤼♀️[in🍒🐍dex🗞👥] -= sel🍊❗f.st🥜🙇ep s👉elf🔙.minus_p🈯🇬🇵res🔳sed 🧯🇬🇲= F⛈🍗alse e👩💻🇸🇪lse:🎤 self.🧙♂️join🛅🦑t_p👓ositio🚰🎳ns[ind🍊🕺ex] += 🐓self.st💣🧸ep sel👩👩👧f.s🌧🦃end_traj🌷ectory🐵🌁() eli🚣♀️😃f key🥡🇪🇷 == 🌰🙌'\x03'🍲🏕: # Ct🦍🐘rl+C 🐎🗳退出 br☘eak def 🤝🔭main(ar🗳gs=No🇨🇵🥋ne): rcl🇹🇿py.init🗯(args⛵=args)⬇😮 pan🇬🇷👩🦱da_joi🥠nt_🥭🇭🇰contro🛃🍺ller = P🐿andaJoi🏸ntC🐧ontrolle🇬🇲6️⃣r() pa🍱nda_join🤙t_contro🎹ller.run™👩👧👦() p🇵🇼anda😕⏭_joi🌷nt_cont📱rolle😒🔥r.destro🐫y_n🇨🇿🍃ode()🦃🚈 rclpy.🍷💦shu🔹tdown()🎯🥈 if __👨💼🕺nameℹ__ ==😹🇵🇫 '_🌀_mai💤🍊n__'👝🇭🇹: main🇹🇻🎚() 修改🔍⛅ se🇦🇨tup.py ☸🦜文件 打开📑🇵🇱 pan🈸🐂da_join😦🥚t_co🚆👨🦰ntrol🚌♊ 包的 set💰up.py 📐🍼国产精品你懂的文件，在 🇵🇱entry_po🏓ints 🧗♂️部分添加以下内容🌐🇮🇸： 复制 e🔐〰ntry📤🐖_poin㊗ts=😐{ 'cons🇯🇲ole_scr💗ipts⛵': [⏪🍣 'p💍🇲🇬and💖a_j〽🥏oint_co🇽🇰🇰🇪ntro🔵lle🙃r = 🆙pand👩❤️💋👩a_joi🇦🇪🅰nt_contr🚴😯ol.pand🕑📏a_joi👇🤲nt_c👶ont🇦🇼roller🕋🍺:mai👨🦰n', 🚉], }👨👩👧👦, 编💻🏷译和运行 复🐍制 colco❇n buil🤯d -🕍-packa🦅▶ges-sel🔗🤕国产精品你懂的ect pan🎊🇵🇾da_j👩👩👧👦🇲🇵oin🎑t_con📯🏢trol s🇹🇲ource in🛵🍀stall/s💡🎀etup.ba👁️🗨️sh rosⓂ🤖2 run 🦇pan🍙☸da_j🚲oint_co💠ntrol pa⭕nda🎷🗞_joint_🌧🇻🇮contro🏛🛫ller 按☃🍃下按键🥂🍳 1 📥↙- 7 来控制 🍗🏕Panda🏛🍽 机械臂相应关🕵节的位置递增🦛🍇，按下🧗♂️❗ Ctr⛅l + 👬🇷🇸C 可以退出🇵🇱👛国产精品你懂的程序 "跟着Li🇲🇽tchiChen📴g一起学ROS↕📡2"系列♑🎨共25🦋篇，查👝↪看全部系列文章，🏪✒在【EEWo🚡rld⚰🏺-论坛】搜🍩🧂关键词“一起学R🇩🇬🇩🇯OS2"，👎🔼与原作者一起交流🇦🇮。
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