（来源：上观新闻）
这家企业根据不同🕦🎋国家的文化差🇼🇸异、不同电网公司💒的场景特性进行🕙深度本地🏔⚫化开发，出海第😓一年就赚了1🎚💦50万元⏪。我个人很惭愧🌧，担任工信部的🛏👨🚀人形机器👵人与具身智🕢⚗能标准化🇳🇨🥢技术委员会📥副主任委员🥰🥯。马斯克在南非😫长大，到了地广人🙀🎤稀的加拿大，再来🚛🏦到硅谷，🎉他很容易理解世界🇸🇻💙需要芯片，但是他↖👩🦰没经历过🎢🇮🇳东方文🤛🕗化、欧洲审美👨🌾。亏着赚，其👍实是一🇮🇷种战略选🇸🇯择👦成人午夜一区二区福利。
很多 CEO🌚👌 所谓的直觉，跟🍫🇲🇶一个优秀工程👩🦲⏲师的判断，能🚺力差距没那么大👐。创建 ROS 🥇2 包 进入工作🇺🇦🔱空间的 sr🥧😝c 目录，然后创🐧🙇♀️建一个🐁新的 Pyth🚪🚴♀️on 包： 🇭🇷复制 ros🍨🦓2 pk👨👧👧g create🏏⬅ --bui🇩🇿ld-typ🇬🇸e a👩👩👧👦men🥿t_p4️⃣🐤yth🗑🐱on pand🇨🇰🌿a_join🏐t_co🔻🈹ntrol 🇱🇸--d🐯🧚♂️epende🇩🇪🚮ncie🌁👙s rclp😵y contr🛌🗓ol_m👩🦱🐂sgs traj🌔👨🦳ectory4️⃣🎮_msg🔢s 依赖于 📼rclp🤶y、cont👩💼rol_m⚛sgs🚪 和 traj🇰🇳🚚ectory◻_ms🥙🤪gs 📛编写 Pyth🇰🇼on 🇹🇳节点代🎃📆码 在 pand🇲🇱👿a_jo💂int🧨_con🏃‼trol 🇰🇲包的 pa🦍↕nda_j⚖oint_co🐍ntrol 🆑子目录🤑👨💻下创建一个名🈹🎵为 pan☎da_jo🕷int_cont🇵🇫🍳rol⛹️♀️ler.p🐀y 的🧗♂️文件，并添加🚵🕍以下代码👦： 复制 i😭成人午夜一区二区福利mport r↖clp📻1️⃣y from r🎤clpy.n🎣🇧🇻ode i🏐mpor🇧🇬🧷t Node 🏓from con💈trol_msg🇪🇭🇻🇺s.msg im↗port 🥤🆖JointT🐵rajector🏴🤤yCont🎢rolle🥊rSt🇺🇳ate from🍱 tr🤬🍖ajectory🈯_msgs.🐞msg i🧻mport📱🔓 JointTr🍅ajectory🆗, Join🇰🇾tTraject🇸🇹☣oryPo✅int impo🐥rt sys🚌 impo🏴☠️rt tty i📙😝mpo🇹🇲rt 🌰termio📙🕺s cl🇳🇮ass👨🦱 Pan🍉👨🏫daJointC😌ontrol✡ler(N🆖👊ode☯😅): def ↘🧦__init🇦🇮__(self)〽📹: su👨👨👧👦🍗per().⛄⛹️♀️__init_👨👨👧👦_('p🦗anda🧲🎻_joint🍞🇸🇦_control🗣⭕ler🇺🇸🇬🇩') #🇨🇼 创建🏛👩🍳发布者，发👩👩👦🔓布到 "/👽🌐panda_👎🔋arm_c🔴😮ont☁🌲roll🇦🇨🦹♀️er/joi🚓nt_tra4️⃣jectory"🛃 话题🌨🖤 self.pu🤫🧀blish🍤er_ 🇮🇩🇮🇹= self.🐉🇻🇨creat🤩e_publ🇩🇪4️⃣ish♠🇪🇸er(🍳👨🦱Joint🐺🎖Trajecto👕🇺🇳ry,◻ '/panda🇼🇫_arm_c🈯ontroll🌧↙er/joint🔙📳_trajec📹tory😕🙌', 10😓👭) # 定义关节🥵名称列↩♨表 se🌜lf.j🇲🇾🥄oin🌑🧹t_na🌩mes = 🌴🌞['panda🔹_joint1'💚🆘, '🌪💳panda🥏🇨🇰_joint2🕍', 'p🔢anda_jo🦞int🏔📟3', '😒panda_🤱joint4'📵👪, '🎦panda_🌵🔴joint5',🧞♂️ 'pand😊a_joi🌪nt6',🇧🇾 'p🌚🚎anda_j🏮oin🍖t7']🐠🇪🇦成人午夜一区二区福利 # 初始化🍀📳关节位置 sel🇸🇱f.join👯🔰成人午夜一区二区福利t_positi⛹️♀️🇲🇽ons =🦕🧑 [0.0] *😿📎 7 💀# 定义每🇹🇯个关节位置🏔👔的递增步2️⃣长 se🌅lf.step🐩🛒 = 0.*️⃣⬆1 def g🇹🇿🤷♀️et_key(🌯self): #🤖 获取终端输👦入的按键 s👼🐲etti✨🥮ngs🤢 = ter🕣💙mios.tc👨⚖️geta💌📺ttr(sys1️⃣🚊.stdi🇪🇸n) try: 🍧👳tty.setr🚛aw(sys🇮🇨🥤.stdin.f🥃➖ileno())🍔🐷 ke🛬🥵y = sys.🤘💷stdin.re🐃🧪ad(1🇨🇴♓) finall🌫🕔y: termi📗🖼os.tcse♨tattr(sy🏌️♀️s.stdin🇲🇾, te🧛♀️rmio🏞🌞s.T🙍🔝CSAD🤰⏪RAIN, se🏔tting🚴♀️s) 🇳🇮👴ret🔫成人午夜一区二区福利urn key🗄🇲🇦 def🔱 send_🌀😀traject🇿🇲🇲🇸ory(self🔍): # 创建🚟 JointTr🐴😕ajector🇳🇺y 消🕔息 tr⚛🌆ajectory🔉_ms🎩g = Joi😝ntTrajec9️⃣🈵tory() 🏆🥟traject🚌🇨🇱ory⚗🍺_msg.j🌍oint_na✖⬜mes = 🦟🇲🇶self😼🌃.joint_🇸🇽names #🇧🇩 创建 👩🦱🥵JointT🇳🇿rajec🇮🇸tor♨🔈yPoin⚒t 并🥉设置目标位置🅾😏等信息👭🎤 point 🔷📖= JointT💃♋rajecto🍔🦟ryPoint💭👨🏫() poin🚴♀️t.p🐵ositions🇶🇦 = sel😁🦘f.joint_♈position🇵🇰s # 设置运动🏔时间 poin👨🚀t.time_f🧷成人午夜一区二区福利rom_♏💙star📊t = 🐌👤rclpy.du⛰📸ration.➰🧜♂️Duratio👩❤️💋👩n(secon📨ds=1)🧕.to_m👟sg(🐚) # 将点添加📠到轨迹消🚪息中 tra🎡🚎jectory_🇧🇭😷msg.poi📜nts.appe🌖🛄nd(po🤰int)🗜🇮🇴 # 发布◀🌦轨迹消息🚜📢 self.p👩🚀🥙ublishe↔r_.pub💢成人午夜一区二区福利lish(t🙍♂️成人午夜一区二区福利rajec👨👩👧tory_msg☘) se🎣🇺🇿lf.g😰et_🎍🇸🇪logger()🔽🎚.inf🇩🇿👨👨👧成人午夜一区二区福利o('S💷ent jo⚪🍯int traj👚成人午夜一区二区福利ectory 🍆🕧comma🗓🇨🇼nd') de✈f run🙁🎊(sel❣f): whi🚨le r⛺clp8️⃣🇹🇻y.ok(): 👂key = 🏔self.ge👩👧👧🚻t_key🍧🤤() if 🤹♀️key ==❤ '-':☠ self.👨🍳🏪minus_🇰🇵♨pres🇸🇱⚾sed◼🗄 = 🧤🇮🇨True🇦🇱⏮ el🧙♀️if k🎐🇵🇦ey i👩🦲🙎♂️n ['1', ❤😒'2', '🖱➿3', '4🏨🐳', '5',♋🏃 '66️⃣', '🚚🇮🇨7']: 🇻🇺🔅index = 💊🇱🇺int🏊🐗(key) 🤖🌽- 1 if💏🇲🇦 self🇨🇿🕞.minu🈵s_pre💸🇴🇲ssed🧥: self.j🔠oint_pos🐟itions🇹🇴[index]👹🇩🇬 -= ◀😼self.ste🌦p self.m📵inu🌋🇰🇭s_presse🇱🇮〰d = Fa⚠lse els⚙e: sel🍻🤘f.joi🛥💁♂️nt_p👅osition🤓s[in🦖👩❤️👩成人午夜一区二区福利dex] 👄+= self🌐🐀.ste🤼♂️⬅p self.s🥰end_traj🦆💹ectory(🎨) e👛lif key 🇲🇩== '\x🐤03': # 🌋Ctrl+C ⏏退出 b🧞♂️reak de🕋f main(🍥🇬🇮args🇴🇲📆=None): 🇦🇸rclp↕🦛y.in🍦🎌it(arg👩🎓s=ar🇨🇨🥈gs)🇬🇵 pand🚔🇨🇦a_joint🍬_con🌀troll🌂er = Pan🏳️🌈daJoi🤦♂️🏀ntCont🍬🌍roller😕() pan🚈🦝da_join🇨🇭t_contr🇹🇰oller🕎.ru🇱🇨成人午夜一区二区福利n() pand🧁a_j😀oint_c🌳👨👨👦👦ontrolle⏬r.dest🇭🇰roy_n👵ode💄() rcl🥮😈py.shu🤥🎬tdown⛔() 💲if __🇰🇼🗾name__ =🧮= '__mai🇺🇾n__': ma🧾🇨🇵in() 修改 📐setup.py💅😞 文件 打开 p⛎🌥anda_joi🇹🇬🦘nt_🍫control🧷 包的 se🥌👨✈️tup.py 💁🧷文件，👩👩👦🍀在 ent🇻🇺ry_poi🇪🇦nts 部分添加🇬🇼🇵🇦以下内容： 🇬🇲复制 e🗄🌗ntry_po🇮🇹🌫ints=🇱🇾🚇{ 'cons😰↖ole📱_scrip🤸♂️👩❤️👩ts'⛸🇰🇿: [ 'p💜anda🚎🇸🇩_join🐡🤗t_con🇹🇴troll🐧er = ➗pand🤛a_jo😙🐻int_🔕cont🤷♂️rol.🦏🤺panda_j💇♂️👩🎨oint_co🌻ntroll🦠er:🙂👩🦲main🌚😵', ]👳4️⃣, },👨👨👦👦 编译🔨⛴成人午夜一区二区福利和运行👜✖ 复制 c🥁🐴olcon🇰🇿 bu✴ild --p😃🌉成人午夜一区二区福利ack😇ages-🏸🥪selec🇪🇦👹t p💰🔩anda_🥜joint👂_cont🔵🇩🇪成人午夜一区二区福利rol so🚶♀️🚌urce ins⏩tall/s🃏🇲🇾etu💔🐫p.bash r😺os2 ru💌🚆n pa🚟nda_jo🥞💥int_co☯ntrol pa🎨🏥nda_j🤮oint_co⚰🇱🇺ntroll🤹♂️🕡er 按下🏉📳按键 1🇷🇪 - 7 来控🤭制 Pand🏉🏍a 机械🧙♀️☂臂相应关节的位🔡置递增，按下➰ Ctr👰👕l + C🌬💇♂️ 可以退出程⛄序 "跟着Li😲🍧tch❄🙈iCh🅾🥗eng一🗂🇲🇿起学ROS2"😋系列共25篇，查🌋成人午夜一区二区福利看全部📊🇸🇴系列文章，👜😌在【E🇰🇼🇲🇫EWor🇸🇦ld-论坛】🇳🇿🦸♂️搜关键词“⌚一起学ROS🚟🖕2"，与原作🥧者一起交🐂▶流🏋。
