（来源：上观新闻）
该系列开🚫源后引发行业广🤛泛应用，其技🔰♉术被匹兹⏯🦅堡大学、普林斯🇻🇨⏺顿大学等机构💌在学术研究🇮🇶🍭中直接引用，🍸重塑了OCR📍与多模态视🇫🇰🇬🇪觉理解的技术路线🥀。创建 ROS 🛑2 包 进入工作🖥👳空间的♿🇹🇩 src🦶🈯 目录，🥰然后创建🚶♀️一个新的 P🍽💉ython 包：👩🏭成年男女免费视频网站在线观看 复制 🏟🇬🇱ros2 p🎖✅kg creat📓e --bui🛴ld-t🧘♀️🎠ype ame🇫🇮🌽nt_pyt⤵hon pa♋nda_🧜♀️join⌚t_co🧐💱ntro🔇👨👩👧l --de📮⏸pend♐enci🏯🧘♂️es r😣🛴clpy c🙍♂️🇰🇪ontro🇨🇨💷l_ms🇸🇩🍃gs traj🌇🎟ectory_m🔧sgs 📣🦆依赖于 r🐠🚥clpy、c🍅♥ontr☔ol_m🔫🇸🇮sgs 🍅🦂和 traje🙎ctory_m🕷📈sgs ✒编写 P💯ython🅱 节点代码🕛🍯 在 pand💜🇦🇨a_j⏯◀oint_🧩👒control✊🥈 包的 pan🔹da_joint👕_con🚊trol 子🇨🇱目录下创建一个名🍍🇷🇼为 pa🚗nda_j🇲🇽🕴oint_c🌛🇨🇲ontro🧳🧝♂️ller.py 🏡的文件，并🥗添加以下代🏧👦码： 复制 🏋️♀️impor🥞t rc🔳lpy from🈸 rclp🔠🎿y.n♾️成年男女免费视频网站在线观看ode🕵️♀️ impor🔃t Node 🌰🧂from 🔘contro🔎♻l_m👉🇧🇹sgs.msg 🇹🇰💿import 🌧🇸🇽Joi👱♀️😒ntT🌺raj♋ectory🥞Cont🧚♀️🏯rollerS🔘tate fro🇳🇨m traj👨🦰ect🎚📁ory_m🍤👖sgs.msg🇮🇶 imp🧫ort Joi🔻📯ntTrajec✨tor👩👩👦👦y, J🧟♀️🛡ointTra🎵jecto👩👩👧ryPoi🇨🇵nt 🦷🇬🇲impo🏗🇸🇭rt sy🙆s i🦕mport t🛄🔢ty 🎿🍽impor📯t te🤜🥁rmios 🐫🥤class🖐 Pa😸💃ndaJoin🦇🔝tContr😤🇰🇿oll🇱🇸er(Nod🏗⚙e): def 💱💒__init🤜成年男女免费视频网站在线观看__(s📐elf)🇨🇷: s🗨🇹🇨uper()🥘🥞.__ini🚉t__('p🕳and🐿🇫🇮a_joint_🇹🇿contr🍚oller'❣) # 创建🏋🗨发布者，发布到 😄"/panda🦠💽_arm_😄controll👩👧👦🚻er/joi🇧🇬nt_🍈😇traject😻🚜ory" 🤙话题 self.🧦📎publ〰🌸ishe🇸🇨r_ = se🇪🇭☦lf.cr😎🙆♂️eate_pu🚪➡blisher(🐵♠Join📈tTrajec➰🌧tory, 🇸🇱🔈'/pa🧒nda_arm_👘🇨🇫contr☎📧oller/j👙oint_🐎traj🇲🇹ectory'🍌⚔, 10) #🦗 定义关节名✖🐾称列表 📷self.joi😏nt_nam🍙es = [🤞'pan🇧🇲🏕da_joi🇳🇵🏋nt1', 🍘'pand🅱a_j👨👨👧👧👩🎨oint2',⏫ 'panda_💇joint3🇹🇰', 'pand🇦🇽🦊a_joint4💖📋', 'pa🏡🎌nda🙈_joi🅿nt5', 'p🥌anda_jo🧔int6⏸', 'p🇸🇾🍛anda_j🖼oint7']🛎 # 初↔始化关节位置 s🍉👯elf.join🐊t_positi🤹♂️ons =🈵 [0.0🥡] * 7🏺👨🎓 # 🇬🇺🏪定义每个🗺关节位置的递增🌯步长 👩🦰🏄♀️sel🐨f.s❕🗨tep =🔋🇭🇹 0.🅱😽1 def ge👇t_key🎂(self): 🦁🏩# 获取终端输入🏭的按键 sett🇩🇴🇻🇦ings =🇸🇩 termio💙🌏s.tc🛄🛡get🇧🇫👼attr(s👺🛌ys.stdi🇦🇺🍄成年男女免费视频网站在线观看n) try: 👨👨👦🍮tty.set👒⛸raw(sy♐🔽s.stdi🐪n.fil😀eno(😳)) key ✌成年男女免费视频网站在线观看= s🌚ys.st🌽🚕din.r🍕☮ead🌴(1) 🚏😹finally:🐔😕成年男女免费视频网站在线观看 te🇧🇭rmios🧗♀️.tcse🧗♂️🇱🇸tattr(sy😖s.stdi🏴🥚成年男女免费视频网站在线观看n, t🆕ermios🎇🎢.TCS🌬🦑ADRAIN🇵🇳👩❤️💋👩, setti💜🤦♂️ngs◾🇨🇫) re🤔tur🚳🚚n key de®🇲🇪f sen🍍d_trajec🇳🇨tory(se🛍lf): #🥥👨👧👦 创建🙄🤖 Joint👳⛳Tra🐡👨🦱jectory🕡 消息 tra🇫🇯🍙jector✳y_msg =🚻 JointTr🚋🕺ajec🔖tory(💙) trajec👡📗tory👚_ms🙉g.join🇬🇷t_na🦵mes = se🉑lf.joint🛵_na🏚mes # 🇱🇺🚴♀️创建 J🧪🇮🇨ointTraj🇳🇫ectoryP🔟😹oin⏫🇵🇼t 并设置目↖🌘标位置等信息 🎚point 🇨🇴🎥= Jo🍶intT🚲rajector🐪🏩yPo💐int() po❌🇿🇲int.p🇮🇨🧜♂️ositi🚘ons = se🍢lf.🤝💎joint_p🇩🇬🙈osit🍑🦏ions 👰# 设置运⭕🕗动时间🤒 poin🍬t.tim🕶e_f🥽rom_star💏🎺t = 🙏🇦🇴rclpy⏱🇧🇻.dura⚓🎺tion.Du⏰☝rati👨👦😧on(s🇱🇹🇵🇪eco🎄😧nds=1)🥭🚌.to_ms🍣🇮🇶g() # 🔛😦将点添加🧒到轨迹消息⚙😬中 traje🕢🎊ctor📌🍼y_msg.⛩🧜♀️poi🐱🎍nts.a🇳🇦🇨🇺ppen🚃d(poin🇹🇰t) # 👨👩👧👦💭发布轨迹消息 🙁🇷🇪sel🌯f.publis🇧🇫♈her_⛹🤥.publish🚨🦹♂️(tra🛫✒jectory_🤙msg) se🛡lf.ge🕞t_log💑ger().🇬🇦🈵info('Se🏋🇮🇴nt jo🚪⚠int tra🤾♀️🌀jectory🇨🇴🇮🇱 comman🛋d') de🇰🇵f run(s🈁🖥elf): w🕞hile 👮😗rclpy.o🎅🈶k(): ke🇧🇯🇯🇪y = self🥖🇬🇮.get_k✴ey() i😮🔃f key =⛔💸= '-🔝': ♑self.mi👨👨👦nus_pres📪⏱sed =➿ True el🚫if key 🦸♂️😇in [🐱'1', '👨👨👧👧🌙2', '3🇱🇾', '🛳4', ⚱'5',➖👨👨👧👧 '6🐓', '7']📵🇳🇨: i🦃🙅♂️ndex 🐗📯= i📣nt(key) 🍚🇺🇿- 1🌅⛲ if 🧓😳self.mi👕🛌nus🤽♀️_press🧣成年男女免费视频网站在线观看ed: self🧞♂️.joi🌖🥮nt_pos🇱🇦itions[🔄🇰🇾inde🚐🇩🇿x] -= se👁️🗨️🚝lf.st⛪ep self🎪👀.minu🥇❇s_pre🇱🇮ssed = 🇺🇿Fals🇨🇭🧸e e🌏🇩🇬lse:🇬🇼👁 se🐉lf.jo🏍int_pos🇶🇦🚗itions[i😾ndex]🇭🇲♓ += 🛵sel👨💻f.step s🍉👬elf.se🐽nd_t🔖🐔raject🥃🥂ory()❄ el🇧🇮if key =😲🍪= '🇺🇾\x0👅3': # 🇱🇸🚦Ctr🏉✅l+C 退出 b💌✳reak d🐣ef main(♟️🏹args=Non📰🇧🇸e): 🐽🌷rclpy.i🚘nit(args🇨🇴=arg🖖s) pa👨👨👧👧nda_join🍭👨🍳t_c🍢ontr🤶oller💤 = Pa🇧🇯🧜♀️ndaJ🧑ointC🗻ontrol🖋ler(🇧🇿🚶♀️) panda🤗_joint_🔰💖controll🚌er.ru🦈n() pa😏🗝nda_join🍐❇t_con🤷♂️troller.🇸🇰destroy🤽♀️_node🎁() rc⤴lpy🤮.shu🙇🔛tdow🇧🇮n() if _🙈_name__🦅 ==🧝♂️*️⃣ '__ma🇨🇵🧜♂️in__': 💃😰main(🇵🇼) 修🐿改 s🔏📼etup.💹py 文件 🇮🇪🔂打开 p🍤anda_jo☑🐕int_con🤫🇮🇴trol 包的🙊 setup.🦹♀️👨py 文件，在 📮entry_p🥵oin🌌ts 部分添🏒🍢加以下内容： 复🥩🇩🇰制 e🧫🇲🇼ntry👆🇩🇯_poi🚛nts=👨🍳💀{ '🗒🍡cons6️⃣🥍ole🆙_scr👨🦱ipts': 🈁成年男女免费视频网站在线观看[ '〽🆎pand👗a_joint👶6️⃣_cont😫roll🙋♂️8️⃣er = 🛅panda_j👩💼oint_con👳♀️🈸trol.p🔴📐anda🥭🔢_joint🇪🇹_contr♥oller:ma✅in',👀♾️ ], }, 🈚编译和运行 🍻复制 📄🦉colc💈on 🔛👧buil⛅d --p🕊ack🏵👰age😸s-s🏏elec🇸🇲t p☑anda_j🇦🇨oin🎷t_con😟👨👨👧👧trol so💹urce 🎪ins💐🏮tal🍛🌻l/s💋etup👧🚻.bash 📆🦜ros2🍱🧕 run™🦛 panda✴🛬_joint_c🇬🇫👽ontrol p🥎☂anda🆎⛷_joint_c🍌ontr⏮oll💹er 按🇸🇸下按键 1 - 🇳🇮✊7 来控制 Pa🔀📡nda 🐗机械臂相应关🐿🦃节的位🇮🇴置递增，🆎按下 Ctrl 💶🌁+ C 可🍔以退出程序 "😌跟着Litchi🐑🌀Cheng一起👱🤾♀️学RO🛫🇲🇩S2"系列共25🗑🇳🇫篇，查看🇻🇳🇿🇼全部系🇧🇦☪列文章🦘🇮🇳，在【EEWo🥧👨rld🌃🇹🇴-论坛】搜关🏯🍁键词“一起🏐学ROS2"，🔩与原作者一起🤑交流🔐👩❤️👩。
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