（来源：上观新闻）
造车 1🈸00 亿-🤷♀️ 300 亿足😌够了，而且 1🥗00 亿是分 5🛂 年投，💲🎉一年就 🤾♀️20 个亿🎁。海外市场的服🇩🇯务溢价极为明🏚显🙂✂。Rao 和🎞🇮🇷 Friar 🐄🎻所在公♟️司之间的竞争🇵🇰非常激烈⬇：Ope🕘⛸nAI 和 👅Anthr👨🦱opi🎓c 正在🍮🔰争夺相💢同的芯🆓片、投资者🧼🌔、员工和客户🆒。此前有市场传闻🏙，DeepSee⚗k V4不仅将带🤯😟来万亿参数🚟规模和百万级🇦🇪🥂上下文窗口☹📿，更首次实现与⛺华为昇腾等国🧘♀️产芯片的🥃深度适配🧸，标志🍞🍜着中国AI产业在🕥去CUDA化道路🇨🇲🕑上迈出关键🍏🇲🇹一步🔭。
又会忍不住刷视频🧔👀看社交平🎵🔜台，然后✝把 Li🥠📮ght Ph📐one 🔳😣撂一边🙆🛳。没有技术背🗨景的人，可⛰以通过⬆AI进入很多原本🗑封闭的领域；有🇪🇭🆗技术背景🇲🇬的人，需要把🧞♀️技术能力🇬🇷和更高🇫🇰🤬层次的判👒断力结合起来🚊，才能保持优势❎🍷。澜舟智能体🐁工程以提示⬆⚠词工程、🏳️🌈👩👦👦上下文工程、驾🍸4️⃣驭工程为⏭🥁三大支柱，解🥌🏩决智能体😅意图理解、信息补🇦🇴充、行为管🤵🕳控、长🍴🔡程任务与多智🇹🇯🏊♀️能体协同等〰♒核心问📝🥃题🇨🇮🔄。
创建 RO🤰🇳🇮S 2 包 进😱🔡入工作空间的 🔨🇵🇭src 目录，🏕🔋然后创🇵🇱🗄建一个新的 Py🦡🚰tho🐟🕘n 包🛠🆗： 复制 ros🇴🇲🦚2 pkg c⛰rea🚃te --bu❣超碰123ild-ty🥫pe am㊙ent5️⃣🕞_python 🚷panda_jo🕙int_💲contr🗯ol --🛎🏭depe🍥ndenc🦄ies 🌬rclpy🤝 con🇩🇲🇦🇶trol🧿↘_msgs tr🇳🇱2️⃣aje🍧ctory_m🍟sgs🇵🇱👩🔧 依赖于 😣🥔rclpy、co🇦🇺ntrol_✊🎞msgs 和 🌶traject🇹🇳ory_🚄msgs 🙅🇦🇲编写 Py🇦🇮tho🎊🦸♂️超碰123n 节点代码🚆 在 pand👩🎤💽a_jo🧣🙆♂️int🚃_control🖱 包的 pan🌽🌕da_join🅾🚝t_co🔷0️⃣ntrol🔴 子目录下创建一🏴个名为🍨 panda_j🇻🇺♌oint_📷contr📔oller.py⏏🇵🇦 的文件，🍱🤽♂️并添加以下代🤲码： 复制 im✅🍄port r🔛😕clp☘y fr👂om 🇵🇳🛹rclp🇦🇽y.nod⏹e impo↙🔮rt Node🌵 from🇦🇮 control🗣🖨_msg📈🇬🇧s.msg i🎇mpor👰t Joi😻ntTraje〰🥨ctoryCon👩🎓🛫trolle💦⚾rState f🎃rom tra🥇😍jecto🇧🇶ry_msgs.💘⚙msg i🔨mport Jo🇲🇷🇰🇭intTraje💰💅ctory,🏫 Joi🇸🇽ntTraj🇺🇦👋ectory📓Poi🇸🇭🕳nt i💆mport s💤🧠ys impo👤rt tty 🍄import t✅ermi🔔🚱os cla🛄ss Panda💃Joi👨👦ntCont🗿rol🇵🇪ler🌒🇬🇶(Node):🇨🇴👨🦲 def _🍩_in🍟🇱🇺it__(sel👠📘f):🚡 sup👨👨👧🔎er().__😹init__('🧵📍pand⚖a_joint_👬🇧🇶con😗troller'🖖🔃) # 📿创建发布者，发⛹️♀️📛布到 🏄♀️👩🔧"/pa🇺🇬🔩nda_🌋arm_c🧠🥪ontrol🧛♀️ler🇮🇸🐺/joint_🈵tra💆👨⚕️jectory"🌀🏑 话题 s🤽♀️elf.publ🤷♀️isher_ 🖊👨🎤= self.c🛰💃rea🐹🦡te_publi🇨🇨sher👩🎨(Jo🍑intT🐁😴raject🎏👨👩👧👧ory🌚, '🕜☣/panda_🛣arm_co🗞🇨🇴ntroll🎹🥶er/🇮🇨🇬🇲join🌭t_traje🇿🇼ctory🇱🇺', 10) #⛹ 定义关节名称🇿🇲🧾列表 s🥰🎃elf♍🐢.joi✍🏘nt_n🈴ames = 🤶❌['pa👄🎯nda_🇨🇬🐟joi🥕🎐nt1❎', 'pan🎡🇦🇲da_j🥟oint2',🥎☹ 'p🏮👾anda_j💔🥛oint3🗝', 'pan🐻da_joint🙃🐐4', 'pan🕊da_joint🧶🌷5',🦌3️⃣ 'p💃🦝anda🛰🕳_join◾🚦t6', '🇹🇨pan🇷🇺🙍da_👨👩👧👧join🇳🇴t7'👩👧👧] # 初始🙂🇷🇼化关节位置 ⛪🌤self.jo💳🇲🇱int_p🦷👇ositi😜ons =🐸 [0.0]🙎♂️🦅 * 7 # 定😆义每个🚀关节位置🙍♂️🚊的递增步长 🦑self.👲🔞step 🇲🇺🏸= 0.🕘🛅1 def 📃🛰get_key🥰(self): 🔦# 获取终端⌛输入的按键🧣 se💮tti✝🔤ngs = 🇧🇱termios.😖😂tcgeta🎺🏦ttr👳🦍(sys.st🏉din) t🥤ry: tty.📰setraw(🚣sys.std🥓🔟in.fil🇨🇷🇭🇳eno📔🧻()) key 🌓🇸🇮= s🎡ys.std👃in.read(👎🐡1) fin🧶ally: 🐌🈸termio🇸🇱s.tcset🇻🇨attr🌖🇧🇬(sys.s🇲🇭tdin,💋 ter🇦🇫mio👨💻s.T📵🇪🇸CSADRA🏀IN, se🚼🐨ttings👄🌋) r🐃🚍eturn 🌷🇵🇭key🦸♀️🇩🇿 de🛀🇬🇺f s🎡🏕end_tra🅱jectory📉🚿(se💬lf): # 创🕘建 Jo🔙intTra💮🌟jecto💭ry 🕕消息 🇬🇧traj🍚ectory_👩👧👦🍐msg = J🀄🕜oin🇧🇼🤖tTr😿aject🔠🇵🇰ory() tr↙👩🌾ajector👨🌾y_msg.jo🦸♀️🏋int_nam☪🇨🇵es = s🧚♂️elf🇹🇹🧟♂️.joint_🐤🇹🇿name⛈s # 创👩🚒💎建 Jo🤦♀️🌙intTr🇸🇻ajector🚎🖊yPoint 🌫🇨🇻并设置目标位置等🛣信息 point🦂 = Jo🦈🧐intTraje🇮🇲ctoryPoi🛣nt() poi👨👩👧👦🏜nt.po🤽♂️🔬sit🧼ions =🐆🐧 sel🇦🇶🧞♂️f.joint🚧_positio🔳🇨🇫ns # 设置🌡🦚运动时间 poi🧡👩🍳nt.ti🇮🇩me_f🕵️♀️💡rom_s🇱🇸tart = ☯🇲🇲rclp♉🚀y.durat◼🇷🇼ion🤖.Durati✏🌾on(🏵secon🍘ds=1).to🇲🇻🕳_msg() #🍧📀 将点🚶♀️🥑添加到轨迹消息中🎫🐬 traje💪超碰123ctory🇭🇳↘_msg.po🎋ints.a🇳🇬😡ppend👴(po🧿🌎int) # ♊👨👨👧👧发布轨迹消息 s🛢🕉elf.publ4️⃣超碰123ishe➖🇮🇴r_.🌉⛷publish◀(traj🌲ect👟超碰123ory⛹️♀️🛫_msg) se🙅lf.get_🎽🇲🇿logge♦🙆r().🇨🇬info('S📰ent jo🌅int tr👬🎰aject🐫ory ♐comm🧁and') d📥ef 🌀run💥🐗(self)🔒🚿: while😺🧙♀️ rclp🚗🇲🇿y.ok🤾♂️(): 🕘key = se🛁lf.ge👩🎓t_k🇦🇺ey() i🍵f key 🚼🛎== 📖'-': se⚱lf.mi🌋🔊nus_pre🏋️♀️ssed😔🇰🇵 = True 🦃🦙eli🐠f key 🥫in [💹🖤'1', '🖱2', '💂♀️👜3', '4'🌊🇾🇪, '5', 💁🖐'6', '🏙🇬🇳7']: 📿💃inde👭🗳x = i🇮🇹nt(🙇key💊🎄) - 1 😆😎if self.🚈minus_🛐pres👩🌾➗sed: 📱👀self.jo🇲🇱int_p🍕🐁osi🇵🇸tio✡ns[in🚖dex] -🕳= se💨🏠lf.ste📼p se🇵🇷🚬lf.mi🐊♐nus_p🌓ressed🐗 = Fal🥛👞se e🦸♂️lse🧩⚾: sel🇬🇷f.joint🆚⌚_positi📷👨👧👦ons[inde3️⃣🇸🇿x] +=🇨🇳🕔 self.🚲📏step se🎅lf.s🇬🇮👩🚒end_tra🤹♂️🇸🇩jectory🗄() e💫lif key 👱♀️🥊== '\x😅👩🦳03'😯: # Ctr🇬🇹l+C♈👞 退出 brea🇭🇰👨🦳k def ma👱♀️in(💷arg🍬🐀s=N🌩🏀one): rc📷lpy.🐽init(a🚐🐙rgs=ar👡gs) pa📗nda_jo🌿🚙int_co🚟🎏ntroller🔉 = Pan💙daJoint🛴Controll⏩er() pa😢🇳🇺nda_🔤🐋join💁♂️✔t_co👅🏩ntr🇧🇪🙀oller🎑.run() p🐧📖anda_jo🥛🕉int_con😺❕troller.🤚🇸🇴dest🕖🧪roy_node🇵🇦() rc🔙🍜lpy.s😋hut🔪🇧🇦down()🥯🇨🇵 if __na✉me__ 🤼♀️🦷== '__🐥✅main_🇬🇪_':🌧🇦🇶 main()🇺🇸 修改 🐡setup.🧝♀️🇸🇳py 文件 打开🥖 panda🤛_join🦂🧪t_c🈯👩👩👦👦超碰123ontrol🥀 包的 💠setup.6️⃣🐛py 文件，📐在 entr🗝🚘y_point🌳🐘s 部分添🍋🔭加以下内🎸🔔容： 复制 en🇯🇴try_p🍶💌oints🔌🎵={ 🔬'conso🔺le_scrip🐒🌲ts'🇱🇺🏗: [ 🚟'panda_😟🍣joint_co🕟ntroller🧯 = 🌷🇵🇾panda_j👨💻oint_c🥘ont🏴rol.p🥚㊗anda_jo🎩🥰int_c💜ontr📒🏄oll▫er:🎟main', ]✊, }, 编译和🚖🦠运行 复⚛🇲🇾制 colco♾️n build 🐉🇲🇭--pack😈🕦ages-s🙈elect pa🔖👞nda🌛🐝_joint_🇬🇶🕘contr🍩ol s🇪🇭ource in🚟stall/se🇪🇬tup.b🍣🕖ash⚽🅿 ros2 r🔨un 🚯◼pand🛫a_j↩🧷oint_c🈯🎍ontrol📟 pa🌨🇧🇧nda_join📏t_co🕸📔ntr💯🇯🇲oll🇵🇱er 按下🇸🇴😁按键 1 🇰🇮🇷🇪- 7 🃏☝来控制 🇦🇽Pan🇬🇺da 机械臂相应☮关节的位置递🥒⛹增，按🇪🇺下 Ctrl +💣🦛 C 可以🈚🥘退出程序🍮❣ "跟着♾️🤬Lit🇬🇪chiChen🧜♀️g一起✏学ROS🌿2"系列🍙共25🚣👠篇，查看🦷全部系列🐃文章，在🇨🇱【EEWorl🖲🐗d-论坛】搜🦟关键词“🍜超碰123一起学ROS2"🚑🇸🇭，与原作♋🚎者一起交流🆗。
