（来源：上观新闻）
” 2🚴🤺026 年 4🇳🇿🥁 月 17🧝♀️ 日晚，Herm🕋🙋es ⏳Agent 产🇰🇭品负责人 T🥖🇳🇷ommy 在🧩直播中当着几万观🐛◽众的面向 Ⓜ🌪MiniMax🧳💢 团队催更😣。”张星智用这🌜🇲🇻个词形容过去一周💃。更意外的是，▶🤷♀️他用更便宜的S🇸🇾🇮🇲onn🍞et跑🚄👨同一套测试，📄规则覆😢盖率反而🐇到了85%🎰，高于Opus的👿😉70%👩🌾。
这意味着🚡 "JEPA 😒架构 😍6️⃣+ 大🎱💊规模真实边缘🗒👘数据 +✝ 蒸馏😮🇱🇸" 这套范式🕙💿可以迁移到工🕤👨👩👦👦业安全🧡、仓储物🍋🍃流、医疗机器人😝🇧🇭等安全关键领🏌域，而🏕🏴不止于自动驾👩🎤驶😓🇮🇶。创建 ROS 🕒2 包🍺 进入工作空间👨🔧婷婷综合的 src ⤴🇪🇷目录，🈁🐬然后创🧜♀️建一个🧤🛅新的 Pytho🅱🕺n 包： 复制 🦴🕉ros2🏳️🌈🥍 pkg c🎣reate --🍎🤐buil⚓🚐d-ty💾🇳🇫pe a🇧🇯ment_py🦷thon pan👅da_j📌🌺oint🇭🇹🇨🇰_contr🙃😵ol -🍦婷婷综合-depen🗜🐵dencies🆚🧤 rcl🙂py co🖱⏭ntrol_⛓msgs 📜👖traject🇨🇬🥁ory🇹🇫_msgs 🏆依赖于 rc🧞♀️💷lpy、co💴⛽ntrol🕕_ms🕵🎤gs 和 t🇵🇬rajector🇲🇪🇹🇰y_msgs🇪🇪🌨 编写 Pyt🕘🇬🇭hon 节点🏵🇺🇬代码 在 pa🐪nda_j🖕oin🇳🇱🔑t_c🔻ontrol 😙包的 panda🇩🇴_joint🇰🇪_control👽🌖 子目录下创建一🤾♀️个名为 p🕋anda_jo🌋int_c🧧👻ontr🇸🇷oller.p🍺y 的文件，并添🏃加以下代🇨🇺码： 复制 im◻port rcl👨🌾py fr🔗om 💶rclp🍉y.nod✌👔e impor🇪🇬🦔t Node🧲 from💬 cont👚rol_📮🇰🇳msgs.m🇫🇴👩❤️👩sg impor🇼🇸t Jo👩❤️👩🐥intT🛏rajec🌔♦toryC🇺🇿ontrol🛒📡ler🇲🇿State◾🚑 from t💄raject🏏ory🔇🦖_ms🍹🍾gs.msg 🛋😰import 🤭JointTr🇧🇴🏴ajectory🥋, J🇧🇲ointTra5️⃣🇮🇪ject🧑oryPoint🇨🇿 import➰🇱🇰 sys🦞🀄 imp🇬🇩🎋ort tt🦑y import🇨🇫 ter🇲🇸🉑婷婷综合mios cla👨⚖️🇦🇿ss Panda⚖Joint👐🌼Controll⛽💑er(🏘Node):🇹🇷😦 def __🎡🏙init__🐻(self😥👨⚕️): super🎭😈().__i🚅🇧🇾nit💮🗽__('pa👨🔧🗨nda_joi😎nt_con👱♀️⁉troller'🕠🇰🇪) # 创建👏🕛发布者，发布🍿到 "🇧🇮/panda_a🐈rm_co🇨🇨ntrolle🐆🤸♀️r/joi🗞nt_traj🆓ectory" 🌠话题 self🕸.publi🇧🇪🈲sher🏌_ =😬🔈 self.c⛅💶reate_p↪🍉ubl🇦🇨isher(J🛃ointTr💏☹ajector🕷🔵y, '/📒🛑pan💞da_a🏡rm_cont♊💈roll🈴er/jo🚀🔊int_tra🎟jectory📧', 10) 🚒📦# 定义关节💽名称列表 se🍛lf.jo🧢🦔int_n🌚ames = [🇮🇶'panda_🍀joint😗1', 'pan🏃♀️da_jo📻💡int🚢2', 🌝🥜'panda🤐_joint🔆3', 'pan🦋🤠da_join🇹🇹t4', '🌸panda_j🆓🏌oin🥠t5', '👴☯panda_j📹oin👆t6', 'p5️⃣anda_j🧦oin🖐t7'] # 🌸初始化关节位🐜置 self🦐.joint🎤🚪_po😰📈siti🔢ons =🙋♂️ [0.0]😩📅 * 7 #🉐 定义每个关节位👪置的递增步🔔长 self.🎏4️⃣step🚖 = 👶🥄0.1 def 🇪🇹♎get_key(🧫🇻🇺self👍婷婷综合): # ⏏🥠获取终🇦🇸🎙端输入的按键🇹🇨 setti👨👧👦ngs = 🤰term🏆🇬🇱ios.🤞⛲婷婷综合tcge🇹🇱tattr🧞♀️(sy🏃s.st🇳🇮din☔🚳) try: t🇻🇦🚰ty.setra🕒w(sy💒s.st🐣🕖din.fil🧤eno💧()) k🥋🦹♀️婷婷综合ey = sy🎰🥙s.stdin.🍆rea🚣🆕d(1) f🇨🇷🇺🇸inal🗓ly: 🌀❓termi🧒os.tc🛄setattr(©🐍sys.std🍅in, ter⛏mios.TCS🇸🇷🇺🇳ADRAIN🎑, setti🦘ngs) ret🇪🇦urn🇵🇲 key de🧵f send⏳🇲🇱_traject👨⚖️ory(s👨💼⛈elf): #🐙🉐 创建 J▫📢ointT🎙raject🐻ory 消息 🥣🇩🇴trajec🇦🇽👥tory_🐾msg = Jo🔹🥦int🇧🇬🐢Trajecto🔧👨🍳ry() 🍹🦋traje😒♥ctory_m🦝sg.joint🍓_name🕒👩🦰s = se🔓lf.joi🇿🇲🇩🇯nt_nam💜es 🇲🇪# 创建🇦🇪🦢 JointTr🎊🚗ajecto🖐ryPoin🦙t 并⛺🤠设置目标位置等🛃信息 poin🕸🌪t = Jo🐙👨intTraje🦊👻cto🏜ryPoint(🇵🇪) po👨👦int🌭.po⏲sit😪ions 🐉= se🧖♀️lf.joi🇷🇪nt_po🇦🇬sitions 🇲🇦# 设置运动时间🇳🇺 point.🇪🇺📄time🇷🇸_fr⚫om_sta😒rt = 🇬🇼🌍rclpy.d🐦👩🎨uration🇬🇮.Duratio🎋n(se📸conds🇧🇻🔕=1)💮.to🙎🎖_ms⛽🤳g() #🌩🤸♀️ 将点添加🥘🗑到轨迹消息中 🔑🎢traj🔥ector👩👩👦👦🗿y_msg.💹poi📪nts🙅♂️.ap🦐pend(po🚠🐬int)✅ # 发布轨🥚迹消息 sel👩👧👁f.publis📋her_🗯💵.publ🉐ish(tr🤤ajectory🏃😻_ms🔡g) 🌏self.ge🎣🌑t_logger🐖⛺().in🏕🇳🇨fo('Se🍩nt joint🔩 traject🛤🚄ory com🚞📽mand'🌟👕) d🐽ef run💤👱♀️(se👨👦😢lf): whi🐹le rcl📗🤕py.o🚹k(): key🇻🇪🦄 = se🦏😹lf.get_🎙key() 🥐🤲if key 🔪🕞== '-'🗃👡: self.🇨🇿minus🍾🇵🇷_pres🧂🚦sed = T🤢rue e🎨lif😧↪ key in 💞🥝['1',🐞 '2', '3💆', 🎺📈'4',🛐 '5', '➰🐞6', '7🇳🇴😉']: in🚵♀️👩👧dex🏴 = int🛢(key) -🇰🇼 1 if 👷♀️self.🕜🇹🇹minus_🦡press🇵🇫💻ed: self🍿🥟.joint😑婷婷综合_positio9️⃣ns[i🧹ndex]🇹🇷🧕 -= sel😞f.step 🧯💁♂️self.mi🐠nus_🙇🇼🇸press📜ed = Fa🧪lse🦛 else: s🏯🇹🇦elf.🇧🇻joint_🇰🇾positi💯😻ons🏌️♀️[index🙈⏬] += s🕌📁elf.step🆔 self.s🍃end_tra📤🇧🇲jectory🐮🇨🇰() 😓elif ke😰©y ==❗🤐 '\x03':🇸🇪👳♀️ # Ctrl+🇮🇷💕C 退出8️⃣☸ brea🎒k d🎯ef main💀📙(args♊=None): 🇪🇺rclpy.i🍭nit(args🚧=args) p🇭🇷and🇸🇧a_joint_👨🎨⛽cont🔙👨👨👧👧rolle🇰🇳🤷♀️r = Pa🈵♑ndaJoint🤡😐Con🛫👩👩👧👦troller(👨✈️) p😧🎢anda_j🚰🇦🇩oint_co🛫🔂ntro🚗🖼ller.r🇳🇱un() 🎻panda_🇲🇾🍩joint_c✅ontro🤳ller🇱🇾🐈.destr🇯🇪🇬🇮oy_nod☺🎯e() rclp👩🦱🇸🇪y.shutd🇲🇭🕶own()⏩🔷 if ⛵__nam😎e__⏲👩👧👦 == 🇬🇶'__mℹain_👩👦_': 🈷🇮🇹main() 修👩🦲改 set👊up.🇰🇷👨⚖️py ⚔文件 打开 p🏂🥳anda_jo👨👧👦int_cont😋rol 包🇰🇿的 setup.🤙py 文件，在⬜ en🎶try_↩points 部🇧🇬分添加以下内容🎟🤧： 复制 🇦🇱entry_po📂ints={🤟 'conso🕛🆚le_s🐕cripts'🕌🚂: [⛹ 'pa🥶✡nda_jo🔸🚶int🧸_contro🐞lle🥭🌖r = pan🔼da_jo💤int👎🇻🇦_cont🔤rol.pan🗣👳♀️da_joi🇦🇸nt_c🔵⛽ontr🎙🐡oller🧻🚲:main', 🌠🎲], },🎒🖥 编译和运行 复🥾🧜♀️制 colc🇳🇱🛎on buil🚾d --pack❌ages-s🔧elec👩👧👦🙅t pand💦🈚a_jo🔷🚣int_c🇳🇦🏴☠️ontrol s🆚ourc🈸🇸🇻e ins🐂🧛♂️tall/s🇸🇱🌉etu🐘🥫婷婷综合p.ba🎅sh r⛓os2 r👨🚒🇧🇬un pand🔦🇮🇶a_join😰t_cont🇺🇲👩👩👧👧rol🔝 panda_☢⭐joint🎊_control🇦🇬ler 按下按🎁🦟键 1 - 7 🇳🇱来控制👨👨👦🏔 Pan🇧🇫da 🇸🇦🚛机械臂相♑应关节的位置🙋♂️递增，按下 Ct👫rl + 👨👨👧👦🏺C 可以退出🤠🇨🇷程序 💃😤"跟着Lit🇺🇳chiCh®eng一起学RO🔟🚪S2"系列共👏🤮25篇，查看全部🛷💕系列文章，在🤞🍞婷婷综合【EEWor🇮🇷婷婷综合ld-论坛】💈🇿🇦搜关键词“一起学🇮🇱⏳ROS21️⃣😐"，与原作者🧷一起交流😬。
由此，京东对🧶于自身打造“具身🔚🧼智能超级供应链💷”的战略路径也👵日益清🐞晰🇸🇨♒。如需转载请联系微☕信公众号（☯🍢ID:ihei🇵🇪ma）授权🌐😄，未经授权，转🍬🏞载必究📨。它本体的降🐴本做的🇪🇷🚛非常好，产品量产🆚🐝规模和效率都👩🎤非常高，然后🛋🚡它的运🏃♀️🌅动性能绝🌀对是第🇳🇮一梯队🔴🇧🇪。主办方🌧中国电子学🏴会与北京师范大学🇱🇰🇺🇲表示，🐦💭未来双方将👩❤️👩持续深化🎊🧝♀️合作，以大赛🍴🥦为纽带，🦌构建“政策-教🔲🏞学-教研-生↩🇬🇲态”四⛳🦎位一体赋能体系👩🚒，助力中小学AI🧭🎪师资成长、推❓动AI技术深®度融入课堂，让📡🖖人工智能真正服务📀🖇于立德树人根本任🙁📲务，培养智能🎼时代创🌥新型人💴才✊🤦♂️。
