（来源：上观新闻）
” “吸引🚥😍了更多年🕤📙轻人和社会🥺大众对这个🈳🔃事情的关注度🇵🇫，起到科普的👩❤️💋👩作用👅🇾🇹。Seeda🌴🎺nce 🇰🇵2的技术优势能否👩🍳稳定转化为♑♉营收，🇺🇬也有待观察🇨🇴🇹🇷。很常见的——📽 在 120W 🕰前面，🏘用小字悄咪🍒😁咪标一个“🔤🇳🇮适用”🕥。。凭借模型🖤🍁在编程和安全🇸🇬等方面的进化，🤕Anthropi🏚🥪c一路🇸🇳从硅谷刷屏到👩👧👧华尔街、美国国🇭🇲🐄会山🍿🦙。去年全🏴球机器人数👩🚀🦔量约1.8万台，😶📯今年预计🇮🇳👑在5万🧒至10万台左右🇸🇴💀，从量🤼♀️级上来看👠🤲，还远🔵🥋远未达到大🇨🇽范围普及的✋情况🚧。创建 👃📖ROS 2 👨👩👧👧🎁包 进入🏧🆘工作空间的 📐😦src🌵🇨🇺 目录，然后🌟🇧🇿创建一个👩🏭新的 🤷♀️Pyt🔢hon 包： 复🔗制 ros2🇧🇸🆑 pkg c🦠reate🕶 --build🚋🍋-ty⚔🧛♂️pe ament🐗_python 🧖♀️⬆pand🇵🇦😥a_j📢🇬🇷oint_😍🇵🇼cont🌊rol -🚷-depe😂nde🎳nci👓🇭🇲es rclpy🇵🇹👩👩👧👦 con😯trol_ms🗼🏷gs tra💷🛩jector🏜y_msg⏺➿s 依赖于 r👊clpy、con🚈trol_🧧msgs 和🔰 tra🚝🇦🇱ject🐻ory_m🏰sgs 编🇸🇭写 Pytho🛩n 节👘点代码 🧜♂️在 pa♒💤nda_🍌🇵🇷joint_🇧🇸📉contr🏬🎌ol 包的 🇸🇪pand👩🎤🍧a_j👎🌕oint_con🥠❔trol🧾 子目录💿🇬🇬下创建©🔅一个名🚮为 pan😹da_joi🇩🇰nt_con🛶🖍troller.👨🔧py 的文件🇸🇴，并添加以下❣🚯代码： 复🎃制 im🐒port rcl🦞日韩2025py from🎀❣ rclpy.n🔼ode impo⚱🏄rt 👚🇸🇻Node 🦊from c✡🍟ontro🤑l_msgs.m🏴☠️🎫sg ➕import J🏀ointT↪rajec😑🧫toryCo🈂😖ntrol🐓🥬lerStat🚱▪e from👩❤️💋👩 traject🥈ory_🤘🌫msg🧿😚s.m🦅sg i🇺🇾🧖♀️mport 🔍JointTr🙎⚾aject♓🔏ory, J🧤oin🧶tTraj👩⚖️🉐ector👧🦛yPoint 🇲🇱import🌕🔷 sys i🐥🚕mport💢 tt🇨🇫👼y im🇦🇹👶port ter🔗🇳🇵mio🥠👳s class🔅🌦 Panda🐔Joint🎨Contr🍧⚱oller(🌦🔝Node📪🇸🇹): ⏩def📱 __i🛢💂nit__☮(self🤱): supe🥗🃏r().🙎__ini📏🎱t__(🍠🎖'panda_j👖😲日韩2025oint_🇳🇬🥔contr🌄🔶oller🥂🙍') # 创建发🌻🈚布者，发布到🦋 "/p🥜anda_a🛩rm_con🍱trol🍔🇿🇲ler/jo🗼🧸int_🇰🇪traje🚴ctory🎦📭" 话题 se☣lf.pub🇹🇱👨🎤lisher_📼 = self.🐼👅create_⏮🌐publishe↕👒r(Join🥄☪tTraje🇬🇪👨👦ctor📅🍰y, '/👨⚕️💈panda_a❄🍞rm_contr✌oller/j🕖🍴oint_t🥄rajector🍬y',🍗 10🥌) # 💏🇵🇭定义关节名称列表🙄🎦 sel🇻🇦f.joint🛩_names =🇼🇫 ['p🇬🇫日韩2025anda_jo🇨🇵🇼🇸int1', '🖐🚴panda_🇦🇫joint2⚪', 'pand🕖🗡a_joint3⛲🎫', 'pan🎛da_🦊joi🇸🇳⚡nt4', 'p💕◾anda_jo🧴int5'☁, 'p🤳anda_🚆join🎗t6', 🍹🔳'pa♌日韩2025nda_join😬👨⚕️t7'] #🎶 初始化关节位🎳置 self.j💿oint_🇬🇼🈷posit😔ion◻💧s =🇹🇱🦛 [0🕜🚻.0] *✔ 7 #❔ 定义每📬个关节位置的递🐎增步长 self🇿🇼.step🇧🇳🌵 = 0.1 d🅱ef ge📡t_key(s🧰elf): # 🐃🥢获取终端输入⏯的按键 sett🇧🇻🦌ings = t👖♎ermi🇵🇬os.t💶cget🛑att🏉🇳🇱r(sys.s🇪🇬tdin) tr💜😩y: tty.👩❤️👩setraw(👈🗯sys.🚄stdin🚯.fileno🇩🇿🎏()) key🎻 = 😣🥪sys.⏮std👨💻💧in.read(🥒1) final🖍🆗ly: ter🇦🇫mios🚘🏷.tcset📻🦙attr(sys📶.std🇧🇳in, te🔘rmios🏋️♀️🍭.TCSA🇳🇿DRAI🏏N, setti🎳⤴ngs) re💗⛺tur📣n key 💖def s🌱end_t⛹日韩2025raj🍓ectory(🦟self)🌈: #🐘🐻 创建 Jo👡int🇲🇶📗Trajec🇧🇸tory 🦘消息 tra☁jector🇲🇭🇧🇳y_msg🥛🏋 = Join📹tTrajec👩👩👦tory()🇩🇿 traj👱♀️🇲🇶ectory_m🛋sg.joint🇵🇬🇸🇯_nam🦹♂️👭es =🇩🇿 self.j🎬❗ointℹ🇯🇴_name🤱4️⃣s # 创建 🍮🇬🇺JointTr🛋ajec👓toryP🧿日韩2025oint 并🌦日韩2025设置目标😣位置等信息 🇪🇦point 👩💻⛑= Joi🇨🇬ntT🏷🌛rajec😼🧴toryPoi🚏🇱🇰nt() ⚾point👨🎨🖱.positi🥤ons🇱🇹🛂 = self🤬.joint_8️⃣🤐position🐃🐙s # 设置运动🔴👎时间 point💓🇹🇹.time🐲😷_fr🎠🇼🇫om_star🧔t = 🏳🌜rcl🇬🇹🖥py.du🧦🌀ration.D👄uratio👩👧n(secon👪👩👩👧👧ds=1🛳).to_msg6️⃣() ☂# 将点添加到🇨🇭😸轨迹消息🙌🚣中 traj🇺🇬🎟ect👩🔬🍳ory_msg.🎎points.😘append(p🕤😂oint) #㊙🌂 发布🍎🕵️♀️轨迹消🇦🇿🎠息 self🕰🇮🇶.pub🚣🇵🇳lish👨👧👧🚭er_.pub📬lish↙🇮🇪(tr👁️🗨️🚩aject🇵🇾ory_ms🍠🐊g) ⚫🌗self.🎈💻get🇰🇾_lo✏gger().🇬🇼info(🙋'Sent 🇰🇪join🚂🥘t tr☕😞ajec👈tory co🧫mmand') 😄def ru🤬n(se🧙♂️🐍lf): w🇧🇻🚧hile rc‼lpy.ok🕖(): key 🎅= se🇮🇩lf.ge🗜t_k🌫ey(🦉⬆) if ke🤙2️⃣y ==🚇 '-': se🇧🇶🎠lf.min😁🚵us_pr🦋essed🧖♂️🧁 = T🇧🇾😒rue e▪lif k💯⬜ey i🔉📚n ['1🆒😺', 🐩'2', 🎴🥯'3', '4'🏹日韩2025, '5', 🇰🇳⬛'6', '7🔇🏎']: i⚛ndex😳🥩 = int🇬🇮📙(key) - 🚊1 if 🇰🇲🚻self.m🏴☠️inus_p🥳resse🇧🇶🕣d: self🎬🇧🇭.joint🇰🇲🚍_po🇪🇸🍲sitions[📏index] 👳♀️-= se🥍🌳lf.🤷♀️step 📨sel🇦🇼🐲f.minus_🐳pressed 🈴🚸= F🏃♀️als🚤🙌e els🎂e: s🍿🍷elf.joi🕧🇲🇵nt_po🚊🇸🇽sitions🇯🇵🚰[index✍] +=🇻🇮日韩2025 se🚘日韩2025lf.ste🇫🇯p se🤑🇵🇰lf.send🐃_traj♈👩⚖️ect📳♑ory〰👨⚖️() elif◽🗾 key 🌕== '\x0🍐3': # 🔇🤜Ctrl+C 📗🌺退出 brea🇬🇺k def ma4️⃣😭in(ar🙎♂️🇻🇳gs=Non🥄👳e): rc🔙lpy.ini🇦🇽t(a🇸🇿🥽rgs=a👺rgs) 🥨pand🇺🇳🇰🇵a_joi🇨🇳🏉nt_co🦈🆎ntroller🎒 = ✴🐃Pand🈴aJointCo🥜ntrolle🐕➿r() pand📷🇹🇲a_join🎙🚄t_contr👩♍oller.r🇬🇷un() ➡panda_j🏴🥴oin🐁t_cont🧺roller.🇸🇾destr9️⃣😆oy_no7️⃣👳♀️de() 📐rclp🇹🇻y.s🎭🦚hutdo🌶wn() if ♿__na🚵🇵🇼me_🇨🇨⛪_ ==📟 '__🐷🇧🇹main__🇵🇸🚋': 🍥🇨🇵main(💗🍬) 修改👩🔬 setup.🐿py 文件 🐱打开 panda📣🔩_jo🙎♂️🙌int_c🎵🇺🇬ontrol 🤨包的 set😹up.➕🥺py 文🍀件，在 e🧽ntry❇_po🚔ints 部分⛎添加以下内🚿📆容： 复制 🇧🇭☃entry_po🤒🦄ints={ '🛩conso😠le_s🚰cripts'🚽🥪: [🇬🇹 'pan🖐🔀da_join🚛t_contr📢☁oller =💛 pand🤛a_joi🤨nt_c🛵🏌ontrol.p👖anda_➕joint_🧑🥽controll🤺⛑er:🇬🇷💠main',🌨 ], }, ⌛💽编译和运行 🇦🇬🏢复制 colco🇭🇳n bu📴🇹🇯ild --p🐌🌁ackages-🚹sel🌡🎋ect pa🚢nda_💚joi🍰nt_c🇬🇦ontrol s📓👨🦰ourc😲🛡e insta🏴🆑ll/set🚖🐚up.bash⚽🇰🇲 ros🇳🇬2 run p☠🇧🇧anda🇸🇳_joint🧗♀️_cont🥃🏴rol p🇮🇴✉anda_joi🕚nt_c♓🐟ontrol🇭🇷🇨🇭ler 按下按键🏡🚂 1 - ⚫🥬7 来控🌠🕳制 P🦆anda 机械🕘臂相应👩❤️💋👩🧘♂️关节的位置递增🚦💌，按下 Ctr🇲🇼🇬🇩l + 😢C 可以退出程🇧🇮序 "跟🎊着Litc🔄🐆hiC🍉heng一📪🙌起学ROS2"系🧤✳列共25篇，查🇧🇹看全部系列文章，🇭🇺🦸♂️在【EE🇵🇫World-📻论坛】搜关键词“💏一起学ROS2▶🇬🇹"，与原作🐫者一起交⛏流⌚。
过去十年间，😛👄残差连💾🇸🇸接几乎没有过根本🎴性的改动🇭🇲。之后扫🐘➰地机的抹布外扩🥿、自动🈚🤨换抹布🏅♋、雷达升降🍵🖌、机械🧙♀️臂，全是我🌍们首创♓。这一成果为解决高🚓端电子器件的热堆🥊积难题提🐈🔕供了全🥐新的材料方👅🕙案☮🕟。好好好⛓☘。具体架构要素🐒🗺： 编码🦀器 E_θ：🔫🍉日韩2025ViT-L/H/🖲🇵🇷日韩2025g（300M–1🐮B 参数），把视💂♀️频切成 2×1🌫6×16 的 t⚒🍮ube🚩🌇let 预测🇸🇻☪器 P_φ➿：一个轻量🦝🇲🇪 ViT-🍝👈S（约 🇸🇪22M）✴⬇预测被™ mask 🇳🇪部分的潜空间表🦍征 使用 3🇲🇱🇲🇽D-RoPE 🛋🇹🇹位置编码（时间☘👨👩👦👦+H+W） ⏳约 90%📓💛 的高 ma2️⃣🇨🇩sk 比率，L1🧖♀️ 损失，EMA 🏰😪teacher🚼 防止表征坍💞塌 训练数据 📲Vid🚐eoMix22M🌝 = 2🇷🇼200 万视🇲🇾频 ≈ 100 📽万小时互联网🇩🇰🖼视频 在 S🏌🐉omethin🌬g-Somet◀🇵🇾hing v👆2 取得 7📌7.3% t🦶op-1（🏢◼运动理解）👖🍳，Epic-K➕✈itchens👩👧👦👷-100 动作预🇲🇰测 39.🌕7 R🥭🐘@5（S🧼OTA） 为什么⛵像素重建不适合🎁☔碰撞预测，而♊潜空间预测适合🕵？像素重🇫🇰建优化的是👽"下一帧♉长什么样"🤷♀️（视觉保真度），🇧🇬♓潜空间预🌘🏮测优化的是"下一🈴帧的抽象🧝♂️🇲🇭语义/物🍟💾理状态"（📞🦉物理因果）😛🇹🇭。
