（来源：上观新闻）
”从去年底开始，👨🌾👳包括OpenC🍖law在内的AI💼使用实践👨🦰走到了新的高度🐗。相关研究的共同🇺🇾第一作⚛🍃者为刘😃🧧一哲、周🎅🇬🇳雪峰和庞桂健，通👩👩👧👦讯作者为孙波、李🇲🇨武和王善民🍔🇧🇪。
晚点：我发现🎌👨🏫谈到某些 “规☯律” 🧼的时候你就特🇹🇫别兴奋🇬🇶。创建 ROS🕵 2 🇲🇱❔包 进入🇧🇭🦶工作空间🇷🇺👩🏫的 sr👎c 目录🍍🇨🇲，然后创建❌🤯一个新的🔲麻豆精品乱码一二三区别 Pyt🔦🔟hon 包： 🇩🇪🗯复制 ros2 🦂🇪🇺麻豆精品乱码一二三区别pkg crea🇪🇨💿te --bui✖ld-🇰🇮type am🇫🇴🇺🇬ent_pyt🥏🚒hon pa🍀nda_joi🇬🇧🌸nt_con👩🎓🇳🇪trol --🙇🔵depend🗃⬇enci🎉🇬🇹es rc⌚lpy c🧙♀️ontro🇲🇦🇼🇫l_msgs t🇬🇦rajector👝⏏y_msgs 依🕓▪赖于 rcl🙍♂️py、c🐺ontrol📃_ms😗☣gs 和 tra🇸🇷🖍ject🇫🇮🤡ory_🤷♀️🇱🇾msgs 编写🥈 Pyt🈺🇮🇷hon🈁🇲🇪 节点代码 🆗🇺🇦在 panda🕥_jo🚣😒int_c🤡🧀ontrol 包❌🗣的 pan🦆da_jo🔽int_con📷trol 子🍦🐰目录下创建一个名🍺为 panda🚣♀️🥍_jo🏊int_con🧘♀️🍮trol🤹♀️ler.py 👙的文件，并添🍑🧁加以下代码： 复🎾制 impo🥊🧹rt rclp🇲🇴y fro🔡m rclpy👯♂️🚶.node i🏉🐭mport 😩Nod🕕e from↪🦹♂️ control📠_msg🚉s.m🤭sg impo👱rt J🌃🚥ointTra🆖🇧🇴jectory🇨🇭💡Controll🔽🕊erStat📄e from 🎪trajecto🥘🇵🇲ry_ms🇸🇴gs.msg 😺import 🐝🉐Joi⬛👪ntT🇳🇵🛵rajector📓y, J🇨🇺ointTra🥎🦃jector📂👝yPoint 🍧import s🇵🇦ys impo🥨😧rt 😬tty⏺◾ import 🇲🇴😉term📉🚅ios cla‼ss Pan🈲daJoi🇼🇸ntCon👍🧂trol🀄👩🎓ler(Node👗🕥): def _📎📓_ini🍒🔑t__✖🍲(self🧒): s🇳🇿upe🇳🇱r().🎒__init_✒⬆_('pand🎵🇵🇾a_joi🤔nt_cont⛲👨❤️💋👨roller🚜📄') # 创建发🏊♀️布者，发🌀👥布到 "🔴/panda♏📲_arm_con🔳🏛tro😒🙇♀️ller🥁🍍/join💜👙t_traj🗂ect🌡🇳🇪ory" 话题 🥧self™🎠.pub➗lishe🇲🇴🔽r_ ⚜🚩= sel🔙f.cr🍤🍇eate_p💫ublishe🌗®r(JointT🥚rajecto📢ry, '🇬🇧/pan😉da_arm_c🚁🙂ontrolle🇧🇱r/j💅🇬🇺oint🦌_trajec🇨🇴📒tory'🐼👩✈️, 10)🍽 # 定🇬🇳🎥义关节名称列表😣🤟 se☂📂lf.j🎺oint_na🏍mes 🇸🇴🐳= ['pan🛒da_join🇨🇽🧵t1', 'p⛹♒anda_j📇oin🧙♀️t2', 'pa⏺💣nda_join🗓t3', 'pa🍘🐶nda_joi™nt4', '😳🚥panda_j⚙oint5',⤴🕝 'pa💃➗nda_🇸🇿🔱joint6'🇺🇿🌚, 'pan🚏👽da_jo🇧🇪int7'] #🗿 初始🇩🇬🤱化关节位置🌛 se🎁lf.join🗿t_po🕤🙀sit🔞ions = 😿🔯[0.❤🇸🇿0] * 7💡📉 # 定☢🥀义每个👩🦰🚚关节位置的递🎉增步长 se◽⛲lf.ste🐔p =🇨🇿 0.1 de🇦🇼f get_k㊙ey(sel🇬🇩f): 🕣# 获取终端输入🔔的按键 s🐅ett💪🇬🇬ings =🧢🔪 termio💸⚛s.t🥔🤞cgetattr🚯(sys.🐴🔢stdin) 🎖try👺😵: tty.se◀♈tra🇱🇧👃w(sys.👘🤙stdin.fi🇵🇱🇸🇾leno(🍾)) key =📎👨👩👦👦 sys.s↪😈tdin.🧿read(1🉑🏋) f🔪inall😌y: 👓termio🇾🇹🆖s.tcs🇲🇭etatt🧷👄r(s🖍ys.s🇺🇾tdin,🥯🦡 termios🥖🔯.TCSADRA🇲🇷🛁IN, s🐢🍄ettings)🧘♀️🇳🇿 return♊ key d👆🌬ef s🥛end🇴🇲_trajec💬tory(se☮lf): # 🇦🇶创建 Joint🖕🚃Trajec🌺🇦🇿tory 消息 🛤🌸traj👦ectory_♑↗msg🥵 = 🕠Join📄🚦tTraject🧷↙ory()👰👺 traj🍇ectory_☹➖msg.join🌱♉t_n⛹ames📽♊ = 🍚sel🌝😱f.j📬oint_na🙇♀️mes 🌔# 创建 J🤐💅ointT🏓🇵🇦raje🤴🦎ctor🇹🇳yPo☀🐹int 并设置目📄标位置🎍等信息 p🌉🗻oint✂ = Joi🎫ntTrajec🚨toryPoin🐔t() 🐁point.p🌘ositio🧘♀️ns = sel📊f.joi👗🛐nt_pos🇸🇦itio🇻🇺🥾ns #🤡 设置👩👩👧👧麻豆精品乱码一二三区别运动时间 p🇪🇭🇲🇿oin🦒👩❤️💋👩t.time_🇨🇦🇬🇺from_s🈳tart🚓🍗 = rcl🙍♂️🌊py.dura🧫tion.🦅Dura🐢💋tio🙍♂️n(s🧓econds=1🇸🇸).to🛏_msg(🇻🇺🎼) # 将🐰点添加到轨🕑🇩🇲麻豆精品乱码一二三区别迹消息中 tra🐣🌗jectory_🇲🇸msg.poin🆚ts.appen🏧🐰d(poin✖t) #🥯🈁 发布轨迹消息 📕🔛self.p🍹🎅ublisher☣🚵_.pu🌼blish🧼(tr👭ajec📟tory_msg🆔🧣) s🇲🇸elf🏉👩🦲.get🏌🐀_lo🇰🇳gge🥾r().i⏬nfo(🇵🇸🇻🇳'Se👅nt 🌏joint 👠traj🍞ectory🚖 com🇨🇼👨👩👧👧mand') 🌚🧰def run(🌳self): w👨👨👦👦hil✂👩🦰e rc📑lpy.ok()🗞: k🇺🇲🧜♂️ey = 🎆⚓sel💦🐼f.get_🦜key() i🛰f key☄ == 🏑'-': sel🛡♿f.mi🧾➕nus_pres🌧📚sed🇬🇸🤮 = Tru🇫🇴e elif 🧡😪麻豆精品乱码一二三区别key in 🕋🇷🇪['17️⃣🤼♂️', '🔏🍲2',👖🈵 '3'🐶🇸🇳, '4🤮🇲🇽麻豆精品乱码一二三区别', '5'🖇📃麻豆精品乱码一二三区别, '6',📮🆑 '7']: 🏂index =🇵🇬 int(🇨🇮🔘key) 👩🎤🥌- 1 🎑if self⏭.mi🍲nus_pr🏌essed: s🤰elf.🥜joint_👩🔧positio🇱🇸ns[🌤ind🗻麻豆精品乱码一二三区别ex] -= 💑self.s🤗🗂tep sel㊗f.minus🏴☠️_presse⚾d = Fals🎦💂e else:🇰🇬🧠 self.jo🤰🇭🇷int_🐻posi💵tions[in🇯🇲dex] +=⛹️♀️ self.st📂🇬🇭ep se🙁🈴lf.send🛑_tr🇸🇳🦛aject🇲🇿ory() el👩🦱if key =⚙🕢= '\x0🇸🇾🧪3': # Ct🇦🇴♏rl+C ↕🥠退出 br👄eak d🙌🇧🇷ef main📸😦(args=No👩⚕️ne):🇷🇼🏋️♀️ rcl🥓❗py.i🍰👤nit(args🗯🏋️♀️=args🎨) panda_9️⃣⛴join↖🍄t_con👒🇫🇯troller😻 = P🎻🚖andaJo😪intContr🕊♥oll🆖🖥er() 🇸🇴pand📆a_joint🐋🈲_cont🧵rolle🖐r.run()⛔ pand✏‼a_jo🐡©int_con🤐tro🍴ller.🐦🇸🇻destro✳🙍♂️y_nod🚮👨👨👧e() rcl🏬🇹🇬py.shu🏤tdow🌅🇦🇴n()😧 if _🇬🇫🧹_name__ 🇧🇧== 🔈'__main_👨🦱🌯_': mai🇲🇿n()◽ 修改 😩set🚛up.py🍱 文件 🇨🇩📪打开 🗃panda_jo🛅🇱🇧int_co🎭⌨ntrol 🇪🇺✴包的 setu🤡🌟p.py 文件，👜在 en👀try_🇸🇰🍈points👡 部分添加以💡🛬下内容： 复制🇧🇸🎍 entry_p🔲👨💻oints={👗 'cons🗂ole_s🧤🏴crip🦐🗿ts': [🏐 'panda_📁joint_co🧔👖ntroll🇰🇭📗er = 🔌🌵panda📕_joint_c💜🕉ontro🐫l.pand🦏🤭a_j🔎麻豆精品乱码一二三区别oint🆑_control💮🇦🇬ler:💰麻豆精品乱码一二三区别main',☦ ], },🌖 编译和运行 🦅复制 c💙🍢olcon🐧 build -☑-pa🇹🇳ckages-😳👥sele🍕👩👩👧👧ct panda🇲🇱_jo🥑int_cont⛪rol sou⛄rce ins🇫🇷tall/💨setup.ba👡🗨sh ro😋↗s2 r🖥💨un p🏖anda_joi👩🦰🇷🇪nt_cont🕋rol p😈and📟a_jo🇨🇵🚧int_c🇲🇬🔁ont😋roller🏳️🌈 按下按📥🐔键 1 - 🇭🇰🎰7 来控制 Pa🇪🇨🚣nda 机械🇧🇫臂相应关节的位置🐃👭递增，按☹下 Ctrl 🔺😋+ C 可以❌🇱🇾麻豆精品乱码一二三区别退出程序 ⛸"跟着Litch🤘iCheng🚷🗺一起学ROS🇺🇳8️⃣2"系列共25🤥🚱篇，查看全部系列🎁文章，在【EE🦋🖌World-🍖论坛】搜关🧀键词“一起学RO↘🥈S2"，与🧟♀️原作者一起交流🇬🇸😳。
但售价 399🥁🌤 美元，多少是🔆让人有点下不去手💱🥄尝鲜♟️🕹。案例一🤑㊗：内容🧂🧸创作者的逆袭❄。现在我们🇬🇾🤤确实有一些业务🏘部，如果把刚🤡🇨🇬刚提到的🚃早期的基础投入🇦🇹↖抛除的话，已🦋经实现🙆♂️🔮盈亏平衡🌸🇧🇭。
