（来源：上观新闻）
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Anth🇵🇹ropic♋方面则🧱回应称，🇨🇫🔄Opus 4.6🤶🚱在2月切🏊🎐换到了ada🏥ptive🦹♂️ thi🚠👮nking🇮🇩🦖万影网一级免费，3月又将默认🤹♀️eff🧝♂️🅰ort🇧🇱🚐降到了medi😥🐉um，🆚但否认模型👨👨👧👧🕛本身被👼🚑降级🚓🌧。创建 ROS 🚼📍2 包 进入🤳工作空间💺的 sr🇬🇶c 目录🔶，然后创建一个新🧯的 Python😡 包： 复⭐制 ros2 p😒🚙kg creat🏢😒e --bu🦗ild-📗📼type🏹 ament_🇧🇪pyt🦡hon pand📡🌲a_jo💋int🔉_contro📽l --🐛dep🏋end🐮encies 🦍🚹rclpy 🈺control_🤷♂️msg😡s tra〽🌾jectory🤗🥳_msgs 📣依赖于 rclp🇭🇹y、co🤲ntr🇧🇮ol_m👉🚅sgs 和 tr▪aject🇬🇬🆚ory_m🧪♠sgs 编写🇧🇼🖲 Pytho🇹🇳🇸🇽n 节点代码💕🏰 在 pa🇸🇱🛀nda_joi😌🌤nt_cont🆎rol 包的🧵 pan📕da_jo🇨🇱int_cont👨❤️💋👨🙋♂️rol 子目录下😄创建一个名🇧🇻🎅为 p🎺😙anda_j🇲🇱🌓oint_🥨con🧲🔲trol🦶🕛ler.py 的🎞🈲文件，🥿👩👩👦并添加以🇲🇵🥦下代码：🇺🇸👩👦 复制 imp⛸ort rclp🇱🇻🇵🇰y from r🇵🇰clpy.🌍万影网一级免费node🤱🎀 imp😛ort🏴☠️ Node 🇬🇬🇪🇹from con🌖trol_ms🈸gs.m🦕sg imp🧮ort 😓JointT🌌🐱raject👱♀️🏳️🌈oryC🤛ontr㊗🏹ollerSta🐺🤒te from🌁 tra🌍jectory_🕝🇧🇻msg👺⌛s.m😆👢sg imp⚠ort Joi👨🌾🚔ntTraje🛤⛩ctory, ❔🙁Join🧙♂️🐵万影网一级免费tTraje〰ctory🧖♀️Point 🇪🇹impor🥋🕢t s👘ys imp🇭🇹🕓ort t🥿🥳ty im🈵🇸🇯port te✌👩👦👦rmios cl😃🐓ass P♟️andaJ✂ointCon🇹🇴🇬🇲troller🌙⛓(Nod😹e): de😌f _🧪_init__💌🇱🇨(sel🦆f): supe🔸🇬🇬万影网一级免费r()._🦊🏎_ini🥤t__('pan♌🈶da_joint🍌_cont🍂roll🏦📱er') 🦍🗑# 创建发布者，🕔✌发布到 "/🌳🇺🇸panda_a👭♟️rm_contr🤞oller🚓/joint_t🔒🇵🇭raje💺💸ctory"🏃📼 话题 sel🧗♂️🤵f.publis🤾♀️🍼her🥴_ = sel🇯🇴f.creat🚡👇e_publis🇿🇲🇩🇴her(Jo🚾🌩intTr🇩🇰ajec🔞👩💼tory🇭🇹, '/pand🇨🇻😥a_ar📫m_cont🛏🙅♂️rol🇸🇲🌐ler/joi📎🧭nt_t💸👁raje⚛😘cto🐊ry'🇷🇸, 10) # 🇬🇭☔定义关节名🛹👖称列表 sel💘f.joint_🔵names =🕞 ['panda🧪_join🍤🗿t1', 'p🕗🛑anda_joi📊💇nt2'🦒, 'pand9️⃣a_jo👨🔬📆int3', '♦💊panda_📢🕵joint4',⛱ 'pand💄a_jo↩🎭int5',🔄 'panda👨⚖️_joint😽6', 'pan🥕da_㊙join🇦🇹t7']🕸 # 初始化关节🤯🇯🇪位置 sel🧚♀️f.j🍤oin🇧🇪t_positi🥳🈁ons 🤞= [0.0] 💊* 7 👩❤️👩🇸🇯# 定义每个关🙅♂️节位置的递👩👧👦👖增步长🥼 se🇼🇫👩👩👦👦lf.s🕵️♀️tep = 0👩💤.1 def🇰🇼♏ get_key📗(sel🐜👫f): # 🍖获取终🕵🧹端输入🇷🇪的按键 set🎑ting➿🗑s = term👨💼ios🐇.tcget😷attr(s🌜ys.stdin🇳🇱) t💖🐥ry: t🦆🇬🇲ty.set🇰🇬raw(s📃ys.std🌗🧷in.file🚹🤰no(🥥)) key =🧘♂️👱♀️ sys.std🈹🇮🇳in.read(♍1) final🔠🦏ly:🙉💛 term🍍✒ios.tc🗑set🦟🧀attr(🤚🕢sys.💂🤧stdin, 👩👧👧termios🇵🇳.TC🚷SADRAI💒N, setti🚙ngs🍵🚲) retur⏭🚧n key d🇪🇺ef send_🎂👨👩👧trajec🇲🇺tory(🖤👨👩👦👦self)🌼: # 创建 💂Joi🙂🙏ntTr🎁aject🚏💫ory 消息 t🛫⤵raje😧ctor👺🍷y_m💴sg = Joi🔔🚽ntTraje🇳🇱ctory(👩👦) trajeⓂ🖱cto🇵🇳🇲🇷ry_msg.j®⌛oint_na🏵mes = se🏔lf.join🛁t_nam🏜🔈es # 创💲建 Joint📡Trajec😺toryPoin🥂🚶♀️万影网一级免费t 并👨🌾🥺设置目标位😯置等信息☕🏣 poin🇺🇳🚌t = Joi👨🍳◼ntTrajec🇮🇪toryP🔠🥼oint(🇲🇶) point.🇹🇱posit👝📆ions🕳 = self.🥰join🈯t_p🤹♀️ositio🏭🌀ns # 设置运📠👼动时间🌳 poin☃👩⚖️t.time_👷🙋from🐘_sta♥🙅♂️rt = r🇨🇾⏬clpy.dur👩🎨ati😵🛎on.Dura👩⚖️🚩tio🧕🥈n(second⬇⚜s=1).🐣🏴to_msg(⚽🕖) # 💚⏭将点添加到🦠万影网一级免费轨迹消息中☠🆔 tr🏬🦙ajectory👵_msg.p🤸♀️🖨oints.🐮appe🅿nd(📱point🔼🐂) # 🚟🇮🇴发布轨迹🍈消息 🛫sel🇦🇲f.publis🧢🕹her_🇬🇧.pu™⛱blish🔆(traje👟cto🇧🇩🥯ry_msg🇧🇱🐓) self🇪🇦🧛♀️.get☦🌦_logge⛏r().in⬜🐤fo('Sen🔰👓t joi㊙nt traje🐊💮ctory c🎇omma🚍nd') def🍉🏴☠️ run(🏳️🌈self): ⚔whi8️⃣🏭le rclp🙇♀️🆒y.ok()🍊🇬🇩: k🛍ey = sel👽🇲🇺f.get_k🇷🇴🏎ey()〰👲 if ke🔰y == '📣-':🛃🇸🇦 self🔝.min🎎us_🇨🇰9️⃣pressed🛏 = ↗👷True el🐸if key 🤴in ['1',3️⃣ '2',➡ '3', ⛹'4', 🇧🇲👛'5', '🖐🧽6', '7']🤽♂️: in🦘dex = 🧾int(key)😅🦆 - 1 if🃏🚴 sel🏴☠️👨👩👧👦f.m👩👩👧👧🎙inus_🐔press🧥ed: s⚪elf.joi㊙nt_p🐦osit🌰🧘♀️ions[ind😋ex] 🚤-= sel🇪🇹🏐f.step s🚰📲elf🎓🇦🇴.minu🔲s_presse🗯☎d = Fal🖥💄se e😱lse🗡: self🌹💐.joint_🍐positio🕘ns[ind🇲🇴ex]🐣🐹 += sel🇧🇩f.st😝ep 🇫🇮♊sel✒f.s💫end_traj🦏💖ectory(🇬🇶万影网一级免费) eli💈f key ==🏠🔇 '\x📰03': 🇦🇼🇷🇼# Ctrl+📦🖍C 退出 bre🇧🇬™ak def 🕋🇭🇰mai💾n(args=🐶None): 🇲🇭🇧🇻rclp🌬y.init(🚚args=🦆🛐arg🇩🇯s) panda🚇🐟_join8️⃣t_con🗓tro🇱🇹ller =🐛🇱🇺 Pan🌥daJo🚘intContr🌥oller()💎 panda_🇳🇮🙌joint_co🚅🛹ntr🐈🛢oller.🤚run() pa🇭🇺👧nda_j🏪oint🍇万影网一级免费_cont🏁🇮🇸roller.d🦘estroy_n✈ode() 🌭⛸rclpy.🧺📋万影网一级免费shutdow🇦🇼🚹n() i👷f __n🚨ame__ =🌏🌾= '_🥵_main__♎🕖': main(💯🅿) 修改 se🥰🐹tup🕤.py 文件 🇸🇹🕺打开 🇨🇱🧁panda_j🐠oin🇺🇿🤕t_con🏊♀️🔌trol 包3️⃣⚜的 setup.Ⓜpy 文🔵件，在 ent🔉ry_🥍poi🔵nts 😈部分添加以🐑🥞下内容： 复🐆🇰🇼制 entr👇y_points⭐🐑={ 'co🇨🇾🚗nso♟️🐞le_scri🥫pts☢🇨🇭': [ '🇬🇾panda_🉐🏣join🙌t_contro🗿ller =🇨🇵 pand🌲🌗a_jo🇬🇾int_con6️⃣trol.pa🔱nda_🔬📧join🇫🇮🐔t_co🇵🇸🍤ntroller👮:main'🛤, ], }◾🌉, 编译👨❤️💋👨😖和运行🚊 复制 col⏬con b😼🇸🇪uil🔳d --pac🇻🇮🧕kages-se🤡lect🎀🔦 pa🇨🇭nda🧰_joint_👅contro⌛l sourc🍙e instal😮🖼l/set🍆up.b🇮🇩ash ⬛ros2✳ run🧱😒万影网一级免费 pan🤸♂️da_jo🙊🤪int_co🌮ntrol 🥽panda👨👨👧👦_joi*️⃣nt_co📌🥭ntroll🔮er 按🇧🇭🇱🇺下按键 🇧🇩1 - 7 来💰⏯控制 Panda🏀 机械臂相应关🇳🇨节的位置递增，🇻🇮🖐按下 Ctrl🇲🇭🖊 + C 👯♂️可以退出程序 "👱🎷跟着Litc👍🦀hiCheng一🍕🥚起学RO🤦♂️🦝万影网一级免费S2"🎵系列共🇲🇱25篇🙆，查看全部🚃🔽系列文章🥤🧛♀️，在【E👨👧👦EWor🕔ld-💂论坛】搜🇳🇪🇯🇪关键词“一起学R👨⚕️😑OS2"，与原🏋️♀️⏪作者一起交🏬流🛰😥。
