（来源：上观新闻）
这是一整套系统工⚒程，赛道足👌🐏够大，足够💑难，足够↪😡需要钱🧡⛵。智能大模型、可👷♀️靠本体、数据飞轮🚠🤛同时成熟，促成🗝🏯了拐点的出现🌂⚪。创建 ROS 🍢🌍青青国产在线视频2 包 🇧🇬进入工🚎作空间的👒🗨 src 🇸🇪目录，然后创建🎥🇴🇲一个新的🧗♂️🧂 Pytho🖨🇬🇬n 包： 复制💟🇦🇲 ros🚁2 pkg 👩🔧cre🍪⛵ate --🇨🇾bui🇳🇷🙇ld-type© ament_🍏🙂python 🛴🇧🇲pan🚂da_🥄joint🥏_contro😨l --dep🚗🇵🇱end🐳🍗encie👕s rclpy ◀♥contro🛐🇫🇯l_msgs t🇱🇺rajecto🦷❄ry_📄🙃msgs 依赖📤于 rclpy、☮🌵control🎥_msgs 和 🏦tra🐟jecto🇹🇲ry_msg🤓s 编写🦒🇫🇲 Py🇸🇬🏏tho📦n 节🥽点代码 🚣♀️在 panda🆓🇨🇽_joint_c💝🌤ontrol🧜♀️ 包的🌷◽ panda🦚🇫🇷_join😩♈t_contr🇬🇼ol ✡👭子目录下创建一个✨🕓名为 pan⛪♉da_j🍬🍘oin📱❓t_con🇭🇹🇰🇷troll⏏er.🥦py 的📩👩❤️💋👩文件，并添加以🇨🇭下代码： 复制 🍸impor🕶📧t rcl🌂🎥py from 🚃青青国产在线视频rcl🇳🇿py.node🙅✌ im🇧🇪↕port Nod🔭e from😷🕓 control🇧🇶_msg💡♊s.ms👩🔧🇰🇿g im⛪port 🤷♂️JointTr🚣♀️🐣ajector☑yControl🎸lerS💾🇵🇦tate fro🇭🇲m t🤛raje🧒🐨ctory_👩🌾msgs🇹🇴🅾.msg i⚔mport J🇲🇫青青国产在线视频ointT🔌😧rajecto💏🛢ry,🏫📻 Join☢tTraject💌💓oryPoi🔻nt 🤼♀️impor👨💻t sys i🥬🔪mport♐🗯 tty 🥬import🧤 ter🐍🌡mios🏴☠️🏃♀️ class 👴Panda©📂JointC🐴🇯🇴ont6️⃣🔼roller(N🥫🏸ode): de🇲🇽f __🔭init🏴__(🛒self)⚪🗒: s🐫🚧uper(🌂).__in🇹🇻it__🚬('pan🇭🇲da_joint🇺🇲🗨_contr↕oller') 🇧🇳🇮🇴# 创建发📓🐲布者，发布🇶🇦到 "/pa🐘nda_ar🗂m_cont🗼🦷roll🚇🇦🇿er/jo📵8️⃣int_traj📕ect🛫ory" 话题🔅 self📐.publi🚉🇸🇲sher_👆🍭青青国产在线视频 = self.🐾♠cre🐥🥜ate_publ💴ishe📈😪r(JointT👨👨👦rajec🇩🇰🦡tory, '/🧴panda_🐆arm_c🇨🇽ontro🇦🇺ller/jo❄int_tra〰jecto🕠ry', 10🇨🇮🌼) #🇲🇻 定义关🧘♂️😵节名称列表 💏😫self.joi👷♀️nt_name👯😑s = ['p👩🏫🖕anda_j🛹👩💼oint1',🇨🇱 'p🍶and🔫a_join🇱🇰t2',🚶👩🦲 'pand💞a_j🆑oint3🤱⛷', '🧕pan🥫da_👀🤹♂️joint4'🍫, 'p😞anda👨👧_jo✴int5',🚝 'panda_🔊joint6',🇳🇪ℹ 'pand💳a_joint⛓7'] 🇦🇷🌆# 初🇱🇮ℹ始化关节位置 s🕺🤽♀️elf.joi🛬🥁nt_pos☪itio💓🙇♀️ns = [0.↖0] * 7🕎 # 定🙎义每个关节位置🎏的递增🙃🚠步长 self.🇵🇸step🇰🇬🏛 = 🏧0.1 def🐼📡 ge🧠t_ke🥄y(se🗽lf): # 获🔤🚼取终端输入的按键🇧🇬🚈 settin🇨🇵gs = te🎺rmios.tc🏇🍅getat👬🇦🇪tr(sys.s📥tdi🧞♀️🛑n) try🔞🚕: t🐙🇺🇦ty.s👠🌞etr🚳⏰aw(sy🇳🇱🇻🇪s.stdin.🇹🇯fil🇬🇦eno(🈂👒)) key 🏎= sys.s📳😟tdi‼🐾n.read🔖🎏(1) fin♨ally: 🇬🇭termi😇os.💺🇯🇪tcset👩🏫attr🥭(sys⬜.std🕰in,🧙♂️ ter🔹🇲🇺mios🔗↖.TCSADR🍔🐲AIN, 🌵settings🧙♀️) r🇱🇺etur🇸🇳n key♣ def 🧵sen🅰👼d_tra🍮😁jec🔱👏tory(se🚣♀️lf): # 创🙎🦂建 Joint🍛🧨Tra🥵jectory🐕 消息 traj🆖👸ect🌬😽ory_m☝sg = Joi🍟☮ntTra🍓🕞jecto🇦🇽🍘ry() t💟raj🎐ectory_🤒msg.join🦌🤨t_nam👨👨👧👧es = sel☎f.j👍📵oint_na🏍mes #♓ 创建🍑 Joint🔳Trajec📹😜toryP👬🔕oint 并设置👺目标位置等👩👧🇲🇬信息 poin🏷t = Join🥠tTr🛫🦗ajector🎼😈yPoint(💧🧗♂️) poi🥭💴nt.⬛✏positi🇫🇷青青国产在线视频ons ♑🌁= self.🥧join🕵t_pos🤼♂️ition🕖s # 设置⬅🌾运动时间 ↩poi🤒🤽♂️nt.time_⛱from_st🤡🌊art 🔤🌧= r🙉🔢clpy.dur😊🇱🇹ation.🦜Duration🗑(seconds🦷🏸=1).to_m🇲🇼sg()🛢🍍 # 📧将点添加到轨迹消🇼🇫✡息中 traje🐪ctory🏔🥢青青国产在线视频_msg.p🇪🇨🔣oints.a🌳ppe📨🏌nd(poin🍉😕t) #✒ 发布轨🚶♀️🥜迹消息💐 self.p🇨🇵ublishe💡r_.pub〽🇧🇸lish(🆒trajecto🧻ry_m🇲🇴🃏sg)🦜🇲🇽 se😧🇦🇸青青国产在线视频lf.ge🐩t_log🗳ger().in🐵fo('Sen🇦🇬🦚t joint⏱ tr😭👩👩👦ajecto🏜📟青青国产在线视频ry comma🧂nd'😛👨🔬) def 🇦🇪run(s6️⃣📒elf): wh👨🚀ile 🐈rclp🚃🎂青青国产在线视频y.o🐰k(): ke🐍y = sel🔧f.get_ke👂y() if🌳 key =🚆🇹🇩= '-👩🦳': s⁉elf.mi🧼nus🍩_pre👨sse🇱🇨d = Tru🏈👩🎤e eli🇬🇸🥪f key 🧙♀️in ['🇻🇬↕1', ㊙'2', 📒🐔'3',😯 '4🧾📇', '5'👦📕, '6', '🚧🤟7']: in🐔🚭dex = in🈺🇧🇻t(k🚸ey)🙀🧵 - 1🇦🇼 if 👤self.m🆑🧰inus_pr🚒ess♾️🇬🇧ed: 🛵⏳self.joi🏈🇺🇲nt_posi🇧🇶😗tions[in🎠dex] -🏴☠️= self🥤.step s🕰🏓elf.min🇪🇦👟us_pre🤶🛫ssed = F🇬🇵🙅alse ☣els🥨🦷e: se🍖🇹🇷lf.🗿🗽joi🤨🔁nt_po😎🧶sitions[▶🤔index] +🏁= sel🍐📣f.step s🐆🇲🇴elf.s🚡end_tr☺ajecto🛋ry() e🇵🇼lif key🌪 == '\x👩🎤🇰🇬03': 🧞♂️🚡# Ctrl+C🗑 退出 bre💡ak 🚝📠def mai⏸👗n(args=N🤮one): rc🔳lpy.init🐧💑(args=ar🆙🤰gs) pand🥭a_joint_🇫🇷🍚con🚎🇺🇾trol🐀🐽ler =🐅 Pa😈ndaJoint💶🧺青青国产在线视频Contro◾ller() p❄🚖anda_j📔oint_c🇮🇳🇳🇱ontrol🇬🇹🗨ler.run🌿() pand🇵🇦🔚a_join🇦🇬🏇t_c⛈🇮🇹ontrol😡🙌ler.d😧😊est👩🌾🔢roy📼🧑_node()©☮ rc😋🍔lpy🕓.shu💛🌜tdown🧷() 💮♿if _🍶_nam🚯e__ == '🇲🇫__main_♑🧥_': mai💜n() 修改 🛸setup.p👆y 文件 打开🥧 panda🇳🇱🚲_jo7️⃣int_con🌗trol 包🇸🇴🚹的 setup😽🤹♀️.py 文件，在⏏🧗♀️ entry✍🐍_points⏬ 部分添加以下1️⃣🖼内容： 🧛♀️👩⚕️复制 🕵️♀️🧔entr🐺👩💼y_points👪={ 'c🍗ons🕶🧺ole_🎏😷scr📗ipts': [🕌 'pand🔎🇷🇪a_join⚗🔻t_cont🦈roller =👩🦰 pa🔋nda🦗❌_joint_👩🍳🛒con💌⚽tro💕📝l.pan😺🔕da_jo💨int_c😚青青国产在线视频ontrol🏴🈲ler:m🤮ain', ]👠🥊, }, 😘编译和运行🕺🎣 复制 col🇲🇿con b🥄uild -🔽青青国产在线视频-packag🍸es-s☂🆕elec🐓👨👧👧t p◽✳anda_jo🧟♂️int_🔢control 🖱sour🧞♀️🎎ce ins🍁🦈tall/se🛩🇦🇹tup.ba🧥sh ro🗨🇲🇲s2 run👸 pand🏒🌠a_jo🎚int_c👤🕠ontrol p🥙🏚anda_🐒🏀joint_🐂control😀ler 按🇰🇭🥍下按键 🐦1 -🔔 7 来控制🏯🇰🇭 Panda🚉 机械臂相应关🍃节的位置递增，按🇱🇮下 Ctrl 🌄💯+ C 🏛📰可以退🇻🇮出程序 "跟着🐡😆LitchiC🇻🇬🆑heng一起学®🔎ROS2"系👩👩👧👦列共25篇💔，查看全部系列💥🇩🇴文章，在😾青青国产在线视频【EEWorl🛥d-论坛】搜🧺🤙关键词“一起学R📊OS2"，与原作🇰🇼者一起🇬🇾🤚交流🍎。
但我们没👨⚕️📻有去复制更多马🇻🇦🏑达——那不会🏄♀️🧻让我们变得更强，⏳我们要的是体🇨🇲系升维1️⃣——从马达到吸尘👨🎨器，再到🇦🇸🌬扫地机，每🇮🇴一次都是复🇹🇱📴杂度提升🌷。
但售价 399📉🇲🇭 美元，多🇺🇳🍚少是让人有点🕟🥔下不去手☮🦈尝鲜📛。这也是为🐐🛵何本届大会的🤙⛽核心发布“AI🤛🇨🇺 XD🇹🇴R 20🤲📯26”，将🎤“AI原生”作✂为三大关键词之🔚🏵一🇷🇪。
