（来源：上观新闻）
它像是一个统😳管一切的基⚗座，记忆、技能🤽♂️和协议🐘📽围绕其有序组织♌。4月17日，国家🐔🇱🇦市场监督管理总局📗开出了巨额🇧🇧罚单，拼多👯♂️🛹多、美🦌👗团、京东、❇饿了么（淘宝闪购🇿🇼）、抖音、淘🌞🚕宝、天猫7家电商👹平台因放🛡任“幽灵外卖”🏊♀️合计被罚35.🌞😤97亿元，7家📒😑平台法定代🧚♀️表人和食品🇹🇻🕗安全总监被处以罚♑🌨爱爱小视频款19🔪68.74万📦🤳元🧗♂️。
” 在掌握变革性🥫技术、🇦🇪🔐吸引高收入工作岗🇾🇹🚶位的全球🇮🇷👿竞赛中，🐊🦷德国一🐽直渴望迎🥞头赶上在人工智能🇲🇹◻领域占据💦😤主导地位的美国和🔬🅱中国📕🇱🇨。但问题在于📋，当你的人生体🆓⏫验不再是世🥉界的全部，你的产😕⛰爱爱小视频品直觉也就越来✋越窄🍯。创建 ROS 🚙📷2 包 ⛏🐇进入工作空间的🎑🇧🇼 src 🧴👨👩👧👦目录，然后创建📍🏞一个新的😚👨💼 Pyt💸🚤hon 🇲🇺包： 复🎂制 ros2 🧓🧣pkg cr♒🕚eate🃏🇰🇼 --build🎦-type🤞☺ am🥫👷ent_pyt🔴🥩hon pand🎟😾a_joi👏nt_con🇰🇭trol😙 --de🇲🇵penden💲🚶cie🆚🦸♂️s rclp🤜y co🇸🇭ntro🏭l_msgs🚶♀️ tr🇹🇲🔵ajecto😛ry_msgs 🇬🇵🐁依赖于 r🦉clpy、co🤤🌱ntrol_🈲🇾🇪msgs🦁❓ 和 traje🇹🇨ctory🇵🇲🔺_msgs 编🖊写 Pyt📶🤞hon 🎯节点代码 在 🥞🇨🇿panda_🆒🦝joi🍫🦝nt_con🗝➿trol 包的 🇰🇪🇸🇪pand🇸🇯a_join🍽t_c🌹ontro🚠🧓l 子目录📃下创建🐢🚲一个名为 p♑anda_jo😖int_c🎚⏬ontrol🌂ler.🚘py 的文💟💋件，并添加👩🔬🕌以下代码： 复🧂🇨🇺制 imp🎯ort r🇸🇹clpy fr🈲🇸🇯om rclpy🙌👩.node im🇵🇾por😶t Nod🇴🇲🔁e fro🧷🕑m cont🇧🇱rol_m🇯🇪sgs.msg🇱🇹 import ♈🕢JointTr🔥🇱🇸ajectory🔁Contr🇮🇩🍠oll♎erState🍝 from 🆒traject👙ory_🇵🇲msg🏋🥺s.msg💹🏦 import 🏍JointTr🙅♂️ajectory🤷♂️🇸🇩, J☢ointTr🔷💍ajectory🧵🌾Point 🥒🌹impo🦞🦟rt sys🇺🇿🇭🇲爱爱小视频 imp🧷ort tt🇨🇲y im🧚♂️port t🔌ermios c💝🏄♀️lass P🎗andaJ🇲🇰⏳oin◽🧶tContr👩🏭🈹oller(N💆♂️ode):👨👧👧🐨 def👨⚕️⚡ __init🇸🇴👨🍳__(s🇴🇲elf): 🔩super🇴🇲().__in🎇‼it__(😤'pan🐻🥀da_joint🌓_co⤵🔣ntrolle🖕📔r') # 创建🔻🇰🇪发布者，🌚🇧🇸发布到 "/p🈶anda🕓_arm_con🥀🌓troller/🦜joi2️⃣nt_traje🍶👳ctory🥎😎" 话题 s🖥elf.publ♌🚘isher_ =🎩 self.👟🕜creat🇩🇯e_p🇪🇬⛪ublisher🎊(Joi🏵❗ntT🥓raject🇦🇷🇦🇲ory, '/🀄🤽♂️panda_😝arm_🌟🗒contr🅱🍷oller/j🍗📽oint_tr🚵aje🦎🦸♂️ctor🔄y', 1😱😘0) # 定义关👩🦳节名称列表🇷🇼📓 sel😚♥f.j⬜🇬🇷oint_na🍜🇲🇾mes🔭 = [🛤'panda_🗺👖joi🇦🇪🍝nt1', '💆♂️panda🗞🎼_jo🐘🥖int2'🥇🇰🇵, 'p🦠and👨🌾a_joint3♈', 🍆'panda_j🕖oint4',💖🔦 'panda_🍐🇩🇪joi🇫🇴🤥nt5🐄', 🇦🇪'pan🇵🇲🇬🇵da_🎮🥩joint6',🌨 'p🐑anda_jo🧜♀️🙏int7⛈'] # 🦕⤵初始化关节位置🍎 self🔏❄.joi🇱🇸😍nt_posi👨🌾tions =🕋 [0.0]🇲🇱 * 7 # 定🈂⛺义每个👿🏓关节位置的🇨🇫递增步长 sel😳f.ste👯♂️p = 0.🌽💟1 def7️⃣ ge♏🧕t_key(❄🔗self): #♎ 获取终端输🏝入的按📚🇮🇷键 sett🇸🇰5️⃣ings📠🚷 = t🔇ermi🇨🇦🎪os.tcge🕶tattr(sy♒s.s🍌🔳tdin🤜🎾) try: t👈ty.se🛎traw(s🇮🇶🦖ys.😹stdin.1️⃣fileno❣()) ke🇳🇨y =👩🦰📵 sy🏂s.stdin🦝🖱.read(1🔶🚦) fin🇺🇿ally: t👤🐱ermio🇦🇲s.tcse🥐tattr(s2️⃣👨🚒ys.std🇬🇫🚕in, t🚰🇻🇮erm💶ios🛴🇹🇷.TCSADR👈AIN, set📦ting🇬🇦🕸s) 🕌retur🐪n ke⚓y def s👥😡end_💴traje⛳cto🇦🇹ry(self👅🤸♂️): ㊗🈂# 创👽⌛建 Join👩👧👦tTraje☝ctory 🎀🛑消息 traje🍫ctory⛹_msg 🧤= Join🏚tTra🤨✔jectory(👁️🗨️🇬🇱) traje👩🏫🧪ctory_ms🔍g.joint👨🏫🦢_na🌹mes = se🇳🇮🇦🇪lf.joi🕢nt_names👨💼 # 创建 👧JointTra4️⃣🛫jec📨⏫tor🚞🈂yPoint🕠🤢 并设置目标位置🔫等信息 poin🏊♀️t = Jo🍀😫intTraje🏌️♀️ctoryPo㊙🙂int() po👁int.🇹🇦posi😵📵tions = 🍵🗼self.j😫👩🔧oin🏛t_positi😪👩👦👦ons #🧞♂️ 设置运👅⛈动时间📹 poin🍕t.t💿ime_🛃from_sta🚱✒rt = r☎clpy⚛.du🇿🇲🌕rat☁👩🎨ion.🥗Duratio🍂🤐n(sec🐑🇨🇷onds=1)🚙.to_msg(🤴) # 将点添😠🛀加到轨迹消息中🌍🇵🇲 traject🚕🏒ory_msg🇭🇰.poi🐆nts.appe🎈🗄nd(poi🌨🇧🇿nt) #🎀 发布📽轨迹消息 se🏇lf.publi👩👩👧👦🚅sher_.p🇬🇭ublish☮(trajec👮🧷tory_🇺🇳🤦♀️msg) sel🇱🇨f.get_l👨⚖️🥟ogger(🇱🇻).inf🏴🇳🇮o('Sent 🏁🤛joint 👼traje🧠ctory🥴👨👨👧 comman🍄d') def🛁 run(se🌍🕉lf): wh📄ile 🇲🇻rclpy📚🚨.ok(🇲🇲🇺🇲): key📼 = sel🇱🇺👨👨👦f.get🇭🇷📲_key() 🚡♊if ke🇸🇳🦒y ==🔐 '-🇪🇺': self🎦🚞.minu㊙👨🌾s_pres☃sed =✒🇶🇦 Tr🎉🗄ue elif 🇻🇦key 👳♀️in ['1💂♀️🇦🇮', '2😔', '🏬3', '4'🇧🇴🇹🇷, '5', '👩👩👧👦6', 👾'7']:🏎📄 index =🇺🇾🇧🇭 int(🅱🌘key) - ⛓1 if🧞♂️ se🚟lf.minus9️⃣_pressed🇺🇾🇮🇶: self🇯🇴.joint🇹🇻_posi🧚♂️tions[🔓index] 🇲🇰🐁-= s😂elf.step👅👨👩👦👦 self.m🚚🇬🇩inus_pre🇱🇾💜ssed📔 = F🥙🇹🇭alse el🇬🇱se: se🥑lf.joint⏱🔊_positio🎈ns[i👩👩👦❌爱爱小视频ndex] +=💁 self.s🔮🔤tep se🇺🇲🚍lf.send_⚫🏢tra😍👩🦰ject🏵👠ory()〰🥤 eli🇰🇮🤺f key =🙆= '\x03'🇬🇲: # Ctrl🔳🕌+C 退出🐣🇨🇷 bre🙎♂️🧔ak def m🇸🇨ain(ar🇬🇩🐔gs=N👨🏫🇩🇪one): rc⬜lpy.init🏌️♀️😞(args🕕=args⭕🔯) pand🐤🎸爱爱小视频a_jo🇮🇹int_c💃ontr🗞🇬🇫oller👨👨👦👦 = Panda🛠🦠JointCo🏣ntr👩✈️🎗oller👨🔬() 🔦panda_jo🔉🥽int_cont🧰💐rolle🇧🇻r.run() 🇦🇺panda_j🔃😠oint_🧡🐄controll🌎👨🎓er.dest🕞➰roy_no🇰🇮de() rc🔢lpy🏋.shutdo🕊🇻🇦wn() if 🍬__nam💂🌀e__ == '👨🚀__mai📅n__': ma💕🔒in()🦍📅 修改 setu👩👩👧👧p.py 文件 ⚖😗打开 pa💅🏮nda_j🏖oint📜🌮_co🌀⛅ntrol 🔅包的 setup👩❤️💋👩.py 🚡文件，在 e⛷ntry_poi🇵🇦🇨🇼nts 部分添加🧖♂️🇹🇴以下内容： 🤭🦹♀️复制 🇸🇭🎂entry_p🌧oints=🤲👟{ '🙉console_👩🦳scrip📋ts': [☝ 'pand🦵🌤a_join🤣🇰🇲t_cont🈹rolle🤹♂️🦷r = p🅰and⛄👩👩👧a_joint👰_con🇿🇲🦊trol.pan🚬📍da_📠joi🇮🇨nt_cont🚇rolle🍨😨r:main',🇲🇫 ], },🚕 编译和🐌运行 复制 🦌col🇨🇩🤺con ↗build 🔞✂--p🇵🇬🥫acka🇹🇬🥊ges🇬🇼🇱🇸-select👩🚒 panda_👜joint_💤cont🇮🇹rol sou😠rce i🐘nst👨❤️💋👨all/setu🥠p.b🐏ash ro🇬🇬🇸🇪s2 ru🇩🇪n panda_⏯join🧣t_contr◀ol pan💰爱爱小视频da_👫👨join🇵🇰t_c🎛ontro🕳ller 🔼按下按键 1🇬🇾🙆♂️ - 7 🚣♀️🖊来控制 P🇵🇲anda 机械➰臂相应关节的🀄位置递🔓增，按下 💃Ctrl⬜🧲 + C 可以🇴🇲退出程序 "跟着🚀Litc🐻👄hiCh🧹eng一起学🎀ROS2"系列🏌⛎共25篇，查看👨👩👧全部系列文章🍼⛲，在【EEWor🔷⏺ld-论坛⬜】搜关键词🇨🇾🇨🇼“一起学ROS2🏚"，与原作者一起🤖⁉交流🌫💋。
