（来源：上观新闻）
创建 ROS ⚓2 包 🎻👨🦲进入工作◼空间的🌽🌠 src 目录，🔓💡然后创建一个新的💹 Pyth🧱🔎on 包：🥿 复制 ros📐©2 p🇹🇩🐬kg cr🎄👩👧👧eate -🇮🇳-bu🥈🇲🇰ild📽-type 🍊🔟ament_p🇲🇾🧙♂️ython⁉🇦🇺 panda_🇸🇸joint🇩🇬🇹🇨_cont🌅rol --🔅depen🍄🐐dencie🎬🎸s rclp🏪y con🇮🇨👨❤️👨tro👪l_msgs⤵ trajec⛹tory_msg👐s 依🍨🧿赖于 r🏴👅clpy、con🌮trol_ms🏔gs 和 t🌙rajecto🥠ry_msgs 😭编写 Pyt☕🇳🇮hon 🚿节点代码 在 p🍠and✝a_j👩👦🇦🇫?成人?综合?另类oint_co🔷🇧🇿ntr🥖ol 包的🛀🇸🇸 panda_🚌joint_c🏙✳ontrol 子📐🙎目录下创建🗄🚩一个名为 p📏👩🚀anda_🌰joint_📽con🇸🇽📼tro🇬🇧lle🇦🇽🇧🇶r.py 的文件😎🚤，并添加以下代码🏕🐔： 复制💩⛺ impℹort 🦂0️⃣rcl🏛☦py from 🌹🚬rclpy👩🎨💏.node ☮☦impo👾🇲🇴rt N👨⚖️🚇ode fr▶🐰om c🐅🏙ontr🍡💭ol_msg🇾🇹s.msg i🇧🇳💣mport 🏜Joi🇺🇳📊ntT🆖👨🏫rajector👎yCon🚽troll🇬🇾erS👁️🗨️🧬tate fr🇮🇪om traje🇸🇮👩🦳ctor🧓🍎y_ms🦚gs.👨🔧💙msg 😱importℹ?成人?综合?另类 JointT👃raject🧢ory, 🥯Joi🧜♀️😖ntTraj🔡ectoryP♥👨🌾oint i🇰🇾mpor🇸🇷🌓t sys i🍧mpor😦t tty 🚶💃imp🧝♂️ort ter😐👨🎓mios🆖🔪 cl🔈⛩ass Pan🌨daJoint🕸☯Con😱troller🌹(Node🧝♂️): d🍲🇸🇴ef __ini🐃🇱🇹t__(self🖤): s🐶⚾uper(👨🎤).__⏸init🐏__('pa💿nda_j🕙🇿🇼oint_c🇺🇲ontro🦜🐎ller')🇲🇷👓 # 创建发📔布者，发布到 🇩🇰🍰"/pand🌙a_a🇲🇶🕦rm_co🇫🇰🇲🇱ntrolle🎪🏙r/jo📏💣int_tr🌍🅾aje👨👧👦ctory"🥶 话题 sel🌳f.publi🚧sher_ =😎🕤 sel👨🌾f.creat✝😘e_pu🧳🇹🇭blish💛🍁er(Join🔵🌘tTr🚅aje🤳🎋ctory, 🗓🤜'/panda🥪_arm_📑🇮🇶controll🏬er/jo🤠int_t🖤raject🎷🇵🇷ory🌽', 10💯🛎) # 定🇧🇶义关节名称👨👨👧👦🧬列表 7️⃣2️⃣self.jo🚵♀️int_n☀🔺ame🇭🇹🦖s = [🐧6️⃣'panda_j📎⚓oint1',🇨🇿🇽🇰 'pan‼da_j🇲🇺🇨🇴oint🧞♀️🎁2', 'pa🏞nda_jo🇳🇴int3', '🔳pand🏵♿a_j❗oint4',🧼 'p♑anda_🔷🐥joint5🍀🦗', 'pan🎲da_jo👩🎤int6', '🕰panda🇬🇳🧟♀️_joi🔗📄nt7'🍷💥?成人?综合?另类] # 初始化关🐲?成人?综合?另类节位置 s🇬🇲elf.jo🦆💹int_pos🏂🌫itions 👺= [0.0] 🙈🚇* 7 # 🇫🇯定义每🤸♀️个关节位🍌👩🍳置的递增步长🌤 self.s↩🇦🇸tep 📱🧷= 0.1 de🏃♀️🈴f g🐈💜et_k⏳ey(sel◽f): 🕗?成人?综合?另类# 获✖♑取终端输入的按🕓🇸🇧键 set⏰tin💵👴gs =📋 termi🧖♂️👨👦👦os.tc🐘🦛getattr(🥈🇱🇾sys.s📎🇦🇼tdin🌴😑) tr🚁🤱y: tty🌰💮.setraw💶(sys.🔳stdi🇱🇨💳n.fil☢☦eno()) k🇵🇲🆎ey 🗝= s🔩💥ys.stdi🥡🇬🇶n.read✴(1) fi🚄nally: 🇸🇳🚕termios🥎.tc🌶🏜setattr☣📘(sys🆒🕊.stdin, 🤟term⛰ios.TCS🎙ADRAIN🏂4️⃣, setti📝🛴ngs) ret📧🧞♀️urn key 👩⚕️def send🇪🇪_trajec🇷🇴🦓tory(se📘lf):😃🇹🇨 # 创建 Jo😦intTra🍅🥒jector💣y 消✏💶息 traj1️⃣?成人?综合?另类ecto🦅ry_🤼♂️📑msg🈳📧 = J🔇oint🤾♂️Traj👨🌾ect📙🌃ory() t🇨🇽raject✡🔖ory_msg.♣🇰🇼joint_na🥇mes =🏯🇲🇫 self🐚👩👩👧.joint_🚯🇬🇧names #☂6️⃣ 创建 Joi👨💼ntTraje🇬🇫📁ctor➕yPoin🕣t 并设置目标🌯位置等信息🇦🇸 point📋 = 🏊🆓JointT🚴♀️🇨🇮rajecto👑🇸🇦ryPoin🎋🦏t() p🤱🦡oint.😮positio🚐ns 🍘= s◼elf.🎷joint_p🥜🏓ositions🇨🇼 # 设❌置运动时间🐘🇲🇬 poi☕nt.t🗡©ime_from💎_start =😨🗳 rclpy.d😉🛄uratio🕒?成人?综合?另类n.Durat✝🧨ion(🕢seconds=⛷1).to_ms🤣🍚g() 🌛# 将点😜🦡添加到轨🚕迹消息中 tra⏯ject🍚ory_🤑🐂msg.🥨points🍹👨💻.append🛀🍖(point🇵🇱) # 发🤣🛳布轨迹消息 se🐅🔠?成人?综合?另类lf.pu🙍♂️blisher🏓_.publis💯🚼?成人?综合?另类h(traje✴👽ctory_ms💬g) s✴elf.👩🌾🥍get_🍸🔓logger🔶().in🌟🦋fo('Se🐈📥nt join🍼🚈t traje😽⏳ctory co📔🏯mmand🎀😻') d🧗♀️🎤ef 😾run🇬🇩(self):🇹🇯🇧🇦 whi🗼🚢le r™🙋♂️clpy🇪🇨🌫.ok(): k👩👩👧👦ey = sel👬🚋f.g🧑et_ke⏬😻y() 👨👨👧👧if key 👩👧🤨== '-': 🇨🇻self♊.minu🔶s_p⛺ress🧣ed =🧓 Tr🇳🇦😎ue el🇻🇮if ke🇲🇽y in ['1☠', '🦘🐪2', 🔤'3', 🇺🇦'4', '5🥧🔱', '6🧡', '7']:🀄 index🎧🎃 = 🎄int(key🇨🇺🏙) - 1 🐅if ☕🆎self.m🔘inus_pre🧷🦠ssed:🖌 sel👎f.joint㊙_posit📍🇺🇿ions[🇬🇩index] 🕠🇾🇪-= 🦜👨👦👦self.🛎step sel🇨🇰👽f.minus_🙍🐭?成人?综合?另类pressed👩👩👦👦 = Fals🐰e else:📋 self.j🐵💦oint_pos🥏🦖itions[i📝ndex] +🧂= s🎨🕘elf.step🏝🏛 self🥛.send_t😳rajecto🥏🇮🇸ry() el🇨🇼😸if ke‼🇯🇪y == '\🏴x03🦐': 🕤😠# Ctr📎🌰l+C 退出🕡 br💱eak d👎🇬🇸ef 💆🧧main(ar😤gs=Non🏖e): rcl🚰🍻py.🧺init(🌫args=arg🇲🇸s) pa🤛nda_joi🇺🇦nt_con☁😸troller 🇦🇨7️⃣= P🏴andaJoin🏃🇪🇪tCo🇨🇨ntroll💞er() p💕anda🥁🚼_joint_🚉🎣contr🕍oller🇦🇩.run🇨🇱🍠() pan🇱🇮🆔da_🧠📭joint🇨🇻🏢_contro📌ller.d🇳🇮🏑estr💈🍰oy_👥node() 🇳🇬🥯rclpy.🔙shutdow🙁n() if😽🔁 __name_🔞_ == '⛺__ma🔥🇰🇿in__': m🇰🇳ain() 🌫🇩🇬修改 🗻👒setup🤒🇪🇸.py 文👡件 打🌵开 panda_🐴™joint✨_contr👱♀️ol 包的🕒 setup.p🚢💂♀️?成人?综合?另类y 文件，在🧯?成人?综合?另类 entr🔽y_point🐶👢s 部分🦴🌰添加以下内容： ⏯🐵复制 entry🇹🇱_poin🌜ts={ 'co🇩🇪👊nsol🇻🇬e_scri🔤pts': [ ☺'panda_j🎑🔎oint🍭_contro🏵📠ller🇵🇬 = pand🦊🇰🇭a_joint_🧟♂️control🇨🇼.pa🤡🏍nda_join🧁t_cont🍈🚣♀️rolle👫r:ma🚣♀️🌟in', ]⏩, }, 🇲🇻编译和运行 复制🛂🇨🇳 colc⛔🔏on build🇰🇬 --pac☕🇰🇮kag🐝🤖es-sele🏗🌳ct p💩🍓anda_jo➕☪int_con👤trol sou🇩🇯🎥rce in🧟♂️stall🔑📖/set🤥up.bash🍖🥼 ro🚻🇵🇼s2 run 👩🏫panda_j👩🍳🇳🇴oint_con🈚tro📆l pand🇨🇺a_join🌀☎t_co🧪⤵ntro🐐🛶ller🔂🇺🇿 按下按👌键 1 - 7 🎓来控制 🍂🔪Panda🍧 机械臂相🛬🍿应关节👽的位置递增🔙⛈，按下 Ctr🎄l + 👈⚒C 可🌴🙉以退出程序 "🇳🇨🦞跟着Litchi👨🦱Chen🤦♂️🇰🇾g一起学ROS2🏌🦗"系列共25篇🚚➖，查看全部系列文⚡▫章，在【E🤒🇧🇬EWor🚋ld-论坛】搜🦊关键词“一起👨👦👦学ROS2"，📜与原作者一起🔥交流💬。
不久之后♎🐑，Rao 获🌜👄得了这份工作🤢🏩。手机这么成熟的东♑🇸🇴西，它一年也就推🕴🇵🇦出一款新🏔🇬🇵品，机器人比✊🤾♀️汽车还复杂得🕌多，那我🔞🧳们现在也保🏴证这个迭代效率🗜👨🏫。这种鄙视链🏌💦背后，是🇧🇬一套根深🇬🇹🇹🇰蒂固的认知框架🌡——智🇳🇪👨👧👦力越高🏝🦕、技术越硬，🛸⛹在AI时代🤟越有价☀值🇲🇱🐮。“电话8️⃣被打爆了👨🍳。” 拉🛅奥从哈🥾佛经济系毕业后，☠在贝恩做了三年🥰🔫咨询，又去耶鲁🇹🇬☣拿了法学学位，🇰🇳还争取到美国最高📨💼法院实习机会，🇷🇴🇲🇬但最终没🌓当律师，而是去🤮了黑石👨👨👦🚁。
