（来源：上观新闻）
报道称，其团队正🇸🇿在投入大量精力，⚱使模型🇳🇬🦸♂️能够直接适配🛴🇶🇦华为昇腾芯片运行🧻，这一调整也拖📪🌻慢了进度—👾—此前其模型主要🇬🇧基于英伟达⁉👱♀️芯片🏖。创建 ROS 🌱2 包🇸🇯 进入工作空🇹🇳🔰间的 src 目🐞🧖♀️录，然🇷🇴后创建一个新的 👩❤️👩Pyth📅on 包🇬🇭🧦： 复🇦🇼🙋♂️制 ros📮2 pkg🤰🏁 cr💑eate -🕑-bui👩👩👧ld-ty🇴🇲📧pe amen🧐t_pytho🇸🇴n panda🌎⬆_join🥣🇲🇷t_co🧜♂️ntrol --❗depen🐓🇫🇲dencies😸 rclpy c👩💻🦓ontr🈳ol_msg🉑🇰🇵s tra🍫4️⃣ject🎂ory_msg🇭🇷s 依赖于 r🐔🗳clpy、🚾🏺contr🇬🇦ol_msg💾s 和 tr🗽🇯🇵ajectory🇼🇸⚫_msgs 🍸🔀编写 P🏴☠️🎯ytho🍹n 节点代码 🤗♎在 pand🌞🛫a_joint_📼contro🅾l 包的 pa👨❤️💋👨nda_j🎴🖍oint_co🕎◼ntr👮♀️⚖ol 子🐫目录下创↗建一个名为 pa🇪🇷🌵nda_🛷🐋joi🕌nt_contr👨🍳oller.p💿🐮y 的文件，并💦⛰添加以下代🇵🇭💥码： 复制 i🇧🇱💏mpor🇧🇴🇫🇷t r👨👩👦👦clpy 🗯from 🇴🇲🌜rclpy.n🌏ode imp🎃📐ort Nod🆗🇷🇪加勒比久久88色综合e fr🏒🐌om con🇬🇦trol_ms😺❤gs.m✏sg im💏por➰t Joint🥦Traje🚢🍗ctoryCo🚠🇱🇨ntro⌛🎹llerSt⛲ate 🤖from tr🐕🏸aject🇦🇴ory_ms🥯gs.msg👉 impo🈯rt Joint🚦Traj🔓ectory,🦖 Join🖱🦐tTraject🇲🇰🔔oryPo🕺int🥙🇵🇭 import 🛢sys im🇧🇹🇨🇬port 🍢tty🆕🇬🇼 import📅 termio🕝🇳🇨s cla👱♀️ss 🚆🚠PandaJo😘🚟intContr🥁🍈oller(No👨👨👦de)🕹: d📱🧸ef __i🍺🤹♀️nit__(s⌚elf): 🇱🇹🇰🇿super✂❤().__i🇹🇿nit_🇹🇳_('pa💨nda_j😹oint_co🏬ntrolle👒🇾🇪r') 💼# 创🗽🇭🇹建发布者，发布到📭❔ "/pa💼nda_a⏮🏦rm_contr✒olle🏖r/joint_🥒🥺traject⛄ory" 话题 🐮🙉self.pu🇬🇭bli🇭🇹☑sher_ = 🔩🍡self.🐌create_🇼🇫publi⛩sher🙈1️⃣(Joi📄ntTraj👁👨ectory, 📉'/pa🍨nda_arm_📙contr🐰🧚♀️oller/j💓🚙oint_t😦📞rajecto🇭🇷🐰ry', 1🚈🇲🇭加勒比久久88色综合0) # 定义关🧙♂️👨🦲节名称列表 s👨🦰elf.joi🍹nt_names⛩ = ['🚣♀️😔panda_j🧾oint1', ⛳🔘'panda🤴_joint2'⏱, 'pa🤸♀️nda_joi🥨🧤nt3👀⌨', 'p🥂🧛♀️anda_🇦🇮joint4🥗🇲🇾', '💇♂️panda_jo💆int5',🇬🇸📡 'p‼anda_jo🅿🇬🇺int6'🎰🤝, 'pan🇫🇯da_jo🐳🇹🇭int7'] #🧢👨👩👦👦 初始化🧘♀️关节位置 🇸🇨self.j🏴🏪oint❌_posi🍁📿tions ⚗🇦🇩加勒比久久88色综合= [↗0.0] ✊🧧* 7 # 定义🧙♂️🇨🇦每个关节位置的😾递增步长 sel🎃🇬🇦f.step🚎 = 🕟0.1 de👖🇮🇴f get_ke🏇🆖y(self➿): #🧥🔷 获取终端输🛐入的按键 set👨💼tings = 🕤加勒比久久88色综合termi🚗😄os.tcg🐭etatt🙍♂️r(sys✨.stdin) ⚛try: 🛸tty.📕setraw🚁🇱🇧(sy🍭↪s.st🔧🦹♀️din.fil🇬🇮🕌eno()) 🇯🇲key🇳🇿🛏 = 🍺sys.std🤸♂️🇹🇭in.r🇵🇳ead🙆(1) fin😯ally:🔹 termi🇸🇲os.tcse💼tattr🥥🇮🇷(sys.st📵din,🤴♾️ term🏭🚋ios.TC👝🔏加勒比久久88色综合SADRAI🏃📤N, 🇲🇸set☃🇭🇺tings💪☔) r🖍👩💼eturn ke🍳y def🥠👨👨👧👦 send☮_traje💾ctory(↔sel👩👧👦🤒f): #💇♂️ 创建 ⏳🗺Join👨🎨⚰tTraje🐲ctory 消息❄🏰 traje👮♀️ctory🇦🇲_ms🦆g =📽 Join🤰tTraject🗃😾ory*️⃣() t🔄raj👄👩🍳ecto🇬🇲ry_msg🍓❄.joi🏛🧻nt_n🐡🔼ame🕶s =🇲🇻 self👄.join😭🇰🇼t_n👥ames # ✒创建 🧷↩JointT🇮🇩🌧raje🈹▫ctoryPo🇩🇲🐛int 并设置目⛳标位置等信息 ⛹point 🌟🔵= Join🌡tTr🎚🍀aje🚻🇳🇱ctor🍡🇬🇳yPoint()⬇ poi🗣nt.🙈🥨posit🤑ions = 🛃加勒比久久88色综合self.jo🛹int_po🔣💘siti🤜ons # 设🇩🇰置运动时间🙀 point🧳🔀.tim🥬🤸♀️e_from_s🇦🇸tar🔨t = 🇨🇳rclpy🐩🌱.du🍰rati🉑🤦♂️on.D🏕urat🔁ion(s🧾🎽econds🈚🇷🇪=1).t🤴🐄o_msg() 🚢🙍# 将点添加🏂🧞♂️到轨迹消息中👩👩👦👦 traje📀cto🥪💖ry_msg.p🎏⬅oints.ap🥜pend(poi🖼🤕nt)⤵💕 # 发布🧘♀️轨迹消息 s🌲elf.publ😚♊ishe🏹r_.pub🍺🕹lish(tr🙂ajecto🍣🍺ry_ms🇵🇭👨👨👦👦g) se😫🐓加勒比久久88色综合lf.ge💊t_lo💺🌀gger()🥰.info('S🧴🐺ent 📳👨👨👦joint2️⃣👨❤️💋👨 traj🛎ector🧛♂️y c📳📹ommand')🕡 def 😿✂run(2️⃣self🎶): whil🧰🏟e rc💗🎹lpy.ok(🚏🥦): key 🗯👨🦰= se🦶lf.ge🇧🇷t_key()✊ if key 👨👩👧== '-': 📤🇧🇿self.m🎵🍑inus_pr🏂🧐essed 👉= Tru🏗e e⏭lif k🔂😻ey 🔢🇿🇼in [◾⛸'1', '2🍻😇', '3',🔨 '4', '🔝5', '6🔧🛤', '7'🇨🇭]: inde🉑x = 🌕🇦🇽int🙍♑(key) 🤮- 1🇲🇴 if🤴 self🔜🏧.mi👔nus_pres🇿🇼sed: se😞lf.j🌅🇩🇿oint_pos🤧ition📍🍜s[in😤🌸dex🔄☑] -= 📴🤑self.st🇸🇿ep self⛳☸.min🈲🛐us_pres🧭💡sed🚈 = Fal😄🕍se els🎼e: 🧬🤞self.jo🍬🕚int_po🇺🇦sitions[😥🐶ind😲ex] +🥤🇲🇱= sel😭f.step 💙self🚩◻.sen🎗d_tra📑💁♂️jec🚥tory🥖🐞() el🃏🇵🇹if key =🌵🏊♀️= '🍖☕\x0🇰🇾💂3': #🎍💌 Ctrl🧻🐮+C 退出 b🤬reak 👼🍅def ma👩🦲in(args=🇳🇴🈵None🧘♀️): r🔂🧨clpy💄.in🦑加勒比久久88色综合it(args🇰🇼🇳🇦=args) p👱anda_🔞joint_📗🔮control📼🦵ler = P🚢🇸🇬andaJo💑intCont🙍🌽rol⚙ler🌩🛥() p👩⚖️⛰anda_jo🧗♀️int_con🙉troller👀🏰.run🇫🇰() pa🇮🇴🏹nda_🎤🔥加勒比久久88色综合join🦐t_c〽ontroll🗻er.😑🏤des💮🤵troy_nod👩🔧🧭e() 👶🇮🇲rclpy🇪🇦.shut🇸🇸🦊down() 💵🇺🇸if __🏖name__🇶🇦📈 ==🎖 '__ma♟️🕡in__'😊🇧🇴: m👋ain()🚑 修改 s👨🦳😿etup.py📞🌫 文件 打开 🇬🇼加勒比久久88色综合panda_jo🍿int_con🇨🇿🧜♀️tro5️⃣⛱l 包的 🧴setup🛏.py☃🔺 文件🚣，在 en🇬🇧😿try_poi🏊🤸♂️nts 💄部分添加以下🍎内容： 复制 e🤸♂️ntry_💆points={🤬 'conso🇸🇩le_💒scripts🇨🇻®': [ 'p🎣and🤾♂️🧗♀️a_jo❗int_🇭🇺🛁contr🏟olle🐁r = p🔼🍸anda_j🇸🇳✂oint_co◼ntrol.🔡🇦🇲pan🇩🇿🇬🇵da_🧂🌜joint_c👨❤️💋👨ontroll🛐er:mai🚬n', ],⛷👛 },🇵🇷🇭🇺 编译和运👨👨👧👧行 复制 c💄🌼olc🚦on build🍱加勒比久久88色综合 --🔹👮pack🇿🇲ages-📃selec📤t panda🛢👨⚕️_joint_🌈👨🏫contro📶l sourc😘e i👴nsta⚛ll/set♌🦶up.🌜👨🏭bash ro🚘🧔s2 run 🕔🧘♂️panda🏧🎷_joint🏆_co🕌⚓ntro📚l panda🥑🚁_joint_c👩💻ontrolle⚡🙎♂️r 按下按键🇪🇹🚷 1 🖕- 7 😕🎩来控制 P🎌and😽a 机械臂☕相应关节👕🦙的位置👨👩👧🇨🇼递增，按下👲 Ctrl + 🔟🙄C 可以退🇵🇾♓出程序🙍♂️♊ "跟着Li🎴tch🍄🇫🇯iCheng一🖐😢起学ROS2"系🚲🤣列共25篇，🧣查看全部系😞🎋列文章，在【EE🚫Worl🐝👨👨👧👦d-论坛⚱🎈】搜关键🕧词“一起学RO🃏S2"，与原作🤽♂️🗣者一起交流💥🍒。
聚力打🌔造西部人工智能👩✈️🥽OPC创业首选地😡，重庆拿出了一系🇸🇪🤴列实打实的举🕙措🇹🇩⛱。今年1月，雷军就🍉曾回应此前"小米🏗*️⃣YU 7🧘♀️ 130🇦🇶0公里只充一次👩🎤电”的传闻🔍🈹，称自己说的是🇳🇵®“1300👩🚀🥛公里中间只充👯了一次电”，😶🇭🇳被恶意🔧👨👨👧👦剪辑并😘传播🚧。因为 🗄80%〽 的基础平🚫🦑台一样（机身🎏、轮子、电😐🕰机、主控♏🈚板），差🚜🇭🇲异在模块（加不加👨🔬外扩、带不带杀菌🇬🇼等等）🐓。” 就在这一周，🚡瓦博科技招🇿🇲了第5个人🇷🇪🇧🇱加勒比久久88色综合。华为是开无🍷👝数会、反复推演，🥩🔁最后得出 🍖🏌️♀️“唯一💬正确”🗑‼ 的定义😂、all💏🇸🇨 in🎌。俞浩：高🔃📁端化的本质是价格🆑与认知同步🏂位移的🇰🇾过程7️⃣。或者塞进裤兜里👨。经初赛线上🏭🤖匿名评审、决💡赛“模拟讲🥦课+专家质👨🍳询”严🥪🙄格考核📥，大赛最终评出🌺初赛一等奖2👩👩👧🧻0项、二等奖35🚊🌲项、三🔻🏋等奖72项🍘，决赛一等奖1🐵0项、二等奖1🇸🇱8项、🎆三等奖♊23项，涌现👔出一批贴合教👄〽学实际、🛑兼具创🐐新与落地性的📒AI教学💥优秀成🇹🇲🕒果👷。
