（来源：上观新闻）
创建 R🛠🦸♀️OS 2🏀 包 进入工♎🧱作空间的 src📠 目录，然后🦗创建一个🍔新的 Pyt✖hon🌸 包： 复制 ♐🚆ros2 p🍤💾kg crea🇼🇸🐫te --bui💆ld-type 💾ame💰🈷nt_pyth🎪👨👨👧👧on p🤞and✋👖a_jo📮◼int_🇳🇺⚽control 🧶--dep📚🎯end🔚🇲🇿enci🇨🇦🤼♀️es rclpy🛬 con❓trol_msg🍗👰s tr🎒😘aje🧖♂️🏒ctor👚y_msgs 🏷依赖于 r🔝clpy、c📋😛ontrol❣🕦_msgs 和 🏊♀️🍕traj🔞↙ector👩👩👦👦📐y_msgs 编🚣🥩写 Python🇸🇾〰 节点代码 在👣 pa🕗nda_joi🐲nt_co🏖🆚ntrol🇦🇨💓 包的 pand☝a_joi🥖nt_contr❇🗼ol 子目录下🤽♀️创建一个名为 🥏🗽panda_j🛫🇮🇴oint_co🎏ntrolle💥r.p🥕y 的文件，🧟♀️并添加以下🥳代码： 复制🦗 im👨❤️👨port 🧞♂️rclpy 🧰from 🇲🇲👨👩👧rclpy🥤.no🍇de im🔆port Nod🎼e from c🌉ontro❇🇧🇱l_m🔧sgs.msg🦃🚩 imp🇨🇦🍪ort📜🥳 Join⚠👨🎨tTraje🔗cto🏦✂ryCo🤔↘ntrolle⚓⚒rSt😜🚴ate 💲from tr👩🌾🥜ajecto🦑ry_msgs🎏🔝.msg 🤣imp🌬ort Join🧂tTraj🇪🇸🎇ectory, 🎰JointTra💳ject🛸🇧🇹oryPoint💼🏍 impo👡rt sys 🧘♂️🎺import t👨💻⛹ty im🇦🇩🚋port🇲🇲⚓ termio🇮🇩s cla㊙ss Panda📹🌼JointCo🇵🇰ntrol🚬ler👨🚒(Node): 🦔def🏓 __🐁ini🎍t__(self⛹️♀️): 👳♀️🇺🇲super().🎥__init__🏚🔼('pan🚑da_joint🤖⚒_cont🐌roll🐲er') # 创🍼🐍建发布者，发布到🔍 "/panda🇪🇬🐂_arm_co🙍♂️💛ntroller🐳/joint_😄❕tra🇲🇵🏪jector🇲🇳🍙y" 话题💂🦜 se㊗lf.publ☄isher_🚌 = self💢♏.cre🦠ate_publ🌔isher(Jo🎛🏚intT🚻🔬raject⛹🇱🇸ory, '/🍱👩👧👦panda🇷🇴_ar🍼m_contr👩🚀oller🇸🇦🥣/joint😎_traj🏌ectory'🦒🇨🇫, 1🐩🧜♂️0) # 定义🇬🇪🚂关节名称列表 s😮elf.j🎿📇oin🇧🇲👨🌾t_name🇲🇵⛱s = 🕵🕤['panda_🥟🦊joi🇩🇴nt1🕯', 'pa🦄nda❌_joi👦nt2'🧘♀️🥟, 'pan🐺👕da_join🦓🇰🇳t3', 'p🏷and🤹♂️💨a_jo⚒📣int4', '👨💻🐫panda🇵🇰_jo🚉⚡int❓5',🇻🇪⬇ 'pan✡da_joi👩nt6', 'p👷🦁anda_j✝oint7🛁🚬'] # 初🍁🦁始化关节位置📱🌱 sel💟f.joint_🔴❓positio🏋🧥ns = 🏕🍱[0.💇0] 😳* 7 📷# 定义每🇹🇳😖个关节位置的递增🆓步长 self👩👦👦.step =🚧 0.1 def👩🦱 ge🇲🇻t_k☢🇬🇷ey(sel🇮🇴f): 🌂🇵🇲# 获取终端输📄入的按键 🇹🇯setti🧻ngs =🏰 term👿ios.t☕cgetat🅱tr(sy🐨🧤s.s🚾tdin)⏩🤖 try☘: t🛵ty.setra🙍w(sy🏴s.s🏪tdin.fi🕺🎂leno❕😚()) k🇲🇽ey 📡= s🇲🇪🇦🇨ys.stdi🥩n.read(1🧔🚀) fi👼nal🍆🔊ly: ter🇯🇪mios.tcs🈵etattr(s♟️ys.stdin⏏👨🚀, ter🗿mios.TCS🏇♍ADRAI🚭国产精品久久久久免费看N, set🕊ting🔀🈵s) r🕰eturn ke🛑🚧y def☸ send_tr😔ajecto🍔ry(sel💈f): # ✖创建 Jo🥙int🐉Tra🎁jector😞🛰y 消🇲🇴息 tra🥟☂jectory🇨🇭🇨🇵_msg 🤔🦀= JointT🏍▪rajec☎🔺tory🦂🤱() tr🇰🇾ajectory🇿🇼_msg.joi🏍nt_👳♀️🤧names 🚣♀️🍻= sel🇹🇯🇹🇩f.join🇹🇲🇼🇸t_names🇧🇾 # 🐀创建 Joint📷💺Trajecto🇬🇪♌ryPoint🚘 并设➰😒置目标🚍🏢位置等信息⬇🔏 point ⚓🧢= Join👴🇹🇻tTr🎥ajecto🔓ryPo🤪int🚶() poi❤国产精品久久久久免费看nt.posit🇩🇯ions = s🍔elf.jo🐾int_pos🇭🇰🔃itions💢⏮ # 设置运🔷动时间 poin🤗t.t🏠🇨🇭ime_from🌆_sta🔪⛎rt 🚯= rc🇱🇹lpy.🐞🎄durati🔦on.🔕Durat🏁ion(seco↖nds=1)👭🇯🇲.to_m🧪▶sg() #👆🔦 将点添加到轨🗼迹消息中🇫🇷 traje👨🎓🏊♀️ctory_ms🦓👉g.poin🤖😿ts.🔂append🚕😄(point) 🧓🎼# 发布轨😘♑迹消息 se🌮lf.pu👧🇨🇬blishe🇮🇸🚧r_.pub🔺lish(t🇮🇩rajector🧱y_msg) 🔀self.g🇹🇨et_lo💗gger♟️().info(💨'Sen🇮🇷t join🏊♀️t tr💇🤴ajec🇸🇾👅tor🇲🇼y co🆖mma⚜nd')🇬🇷🗜 def🈷 run(📽↖self😖🗣): whi🇲🇫🦕le 🙈📃rcl🦞py.o🔖k(): ke📍y = s💛👈elf.get🧠_key(🇷🇺) if key🦏 == '😿-': s🥂elf.minu🛑s_pr🕠essed =🐏🚽 True e🇳🇦lif😍🌚 key 🍚📭in [🤴😵'1',🎯 '2', 🇵🇱💅'3',🚅国产精品久久久久免费看 '4', '☢5',🐮 '6',🐀 '7']: ✂index ☸= int(🕧key) - 1🇰🇳 if s☺👔elf.minu💅💌s_pre🕑ssed: se🐝🙍♂️lf.jo👩❤️👩int_🇵🇦🚝positi🤓ons🇹🇴[inde👩🔬x] -=🍙 self.💛🍊step sel🚼🚣f.minus_🦕presse🏹d = Fa🦟lse else🦃🌑: s🇸🇦elf.joi👨👨👧👦🎉nt_p🇬🇵ositio🌳ns[i🌓🖇nde👩x] +🇦🇪= self.s👩🚀tep sel⏲📆f.sen🙅d_traje🕍ctory(🥬🚟) elif🇰🇾📤 key =🇭🇹🛠= '\x0🍰3': # C🚸trl+C 退👩🏫🦖出 bre🚒ak def🎊 main(⛈arg🏃🔺s=None)🇫🇴: rclp🍌y.init(🇯🇲🍼args=a🌙rgs) 🤼♂️🖼panda_j🇳🇦🇦🇨oin✉♾️t_contr👮🇻🇨olle😬😿r = Pand📛aJointC🤳🥛ontrol🍙ler()🤒⌨ pan🧠🆒da_joi🥤🏈nt_co🥊ntr🐋olle🌆👯♂️r.ru🇬🇾🏹n() pa🏡🥿nda_1️⃣🕠joint🤦♀️_cont🇮🇶rol🍳☀ler.de💶🍱stroy👩🌾🗾_node🇧🇼🏑() 🔗rclpy🇲🇬.shutdo🔄wn()🔠📜 if 🔵💧__name_🐫🇸🇳_ == '__☢main__📮💤': m🇩🇲ain() 修⏺🐭改 set🐸🌐up.py🌻🆚 文件🇸🇩 打开 p🤤🇨🇵anda_jo🍫int🚕🇳🇿_control🎱 包的 se🇾🇹tup.p🖲y 文件，在 🤒entry_🦗point💮🇧🇼s 部分添加🇬🇸以下内✍🥈容： 复制🏛👐 entry🤙_points=🇬🇦{ 'conso😣le_sc🇧🇸rip📆ts'🇸🇭: [ '⛺panda🏍👟_joint🤨🎋_contro6️⃣lle🕙🏉r = pand🚝🌝a_joint_💬🥧contro🧼😃l.pan🇲🇰da_🎨🕤joint_🐨🅱con🛄troller:😧😄mai🇪🇬n', ⬆🧹], },👨🔬🏴 编译🥪和运行 复制 c⬇❔olcon bu🐞ild --p📕ack🛠ages-🐏select p🇵🇾🥠and🧙♂️a_joint🧹👩🦰_con🚘🔀trol👨🚀🇨🇭 sourc🏢🔖e instal💅🙏l/setup.🕙🍋bash ro👩s2 😧🍨run 🍤💜panda_jo💲int_c🇱🇾💚ontrol 🧞♂️☂panda_jo🌙int🧚♂️_control🇮🇳😍ler 按下🍥📜按键 1 - 7🦹♂️🇧🇯 来控🚵♀️制 P🥪anda 机械臂🖱相应关节的位🕗🍀置递增🌰➰国产精品久久久久免费看，按下 C🍨trl 🤱+ C 可👨🌾以退出程🔦🤴国产精品久久久久免费看序 "跟着Lit⏳🇦🇪chiCheng🇮🇷一起学ROS2🐌"系列共2🥐国产精品久久久久免费看5篇，🏀国产精品久久久久免费看查看全🐩部系列文章，在🕊【EEWor🛃ld-🇧🇫🐭国产精品久久久久免费看论坛】搜关键🐞词“一起学ROS🇮🇹2"，与原作🧡⚪者一起交流💔。
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