（来源：上观新闻）
用户可以使用自然🧲语言进行设🚴♀️😗计、微调🐌，并将最终成果一😼键打包，传递🥽给Claud📡🚰e Code，👞🕸进行下一步的工作💴，彻底打通设计与🇧🇳🐠开发🇦🇨🇲🇸。所以技术程度😈⛽已经匹配的🏳场景，优先🤨落地，当本体规📅◾格提炼的足够🙎成熟，🥃成本通过上🛸🔖量的规模效应降🇨🇵得足够低🔀📭，才能真正进入🏋️♀️家庭🈳🧲。这也将是企业家的🌺7️⃣分水岭🗒。但De🥢🚊epSeek已👨💻💎经走得太深了☪。作者 | 蓝血创📅作组 来源 |🔄🇲🇷 蓝血研究（l🛰♑anxu👨👧🛃eya🇧🇧njiu） 投👏🔑久久久久久久久久久久稿 | 🇨🇰lanxuezi🥉ben（微信）🌾🚵♀️ 城市合伙人🛐招募 |🧰🌔 lanxu🦖ezibe👩🏫n（微信💄↘） 01 一个被🇨🇰📻反复验🤑📀证的误判 过去几💝❔年，AI圈流传着🧖♂️😠一种隐性鄙视⛓🔀链：做大模型的🎲看不起做应🚆💡用的，做🇼🇫🈚技术的看不起🛋🤡做运营的，🛑🥨写代码🏋💀的看不🌺起写文🧪😻案的🌉👨👦👦。
” 风口之下🇧🇾🕜： OPC的“光🈴🔆环”与短板 “科🦷创天府·智汇蓉城👨🔬🍔”OPC创新要🛷素赋能专场活动🇳🇪📌本身，也让张星智🇸🇻收获了更多信心👨🏭💁♂️。如果只在跑步🎓层面看，机器😬🈁人能够跟🦃人类跑🧒🚝者一起出发，在人🦒群中自主✅💚处理跑步、避🐰障、加减速等，🏪◻才是一个重🇯🇪👝大的进步🍬。现在一看，💜▪Fly🗂me OS 也被🆚🚺整个打🧿包带走了🐇🥿。创建 ROS👨👧👧⏬ 2 包 🇵🇳进入工🎵作空间的 ✒⛹src🗃⚫ 目录，然后创建👨👩👧👧一个新🚝🚐的 Pyt💏hon 包： 🧒复制 ros2 🦗💯pkg c🦁🏹rea🧙♂️🧘♂️te --bu👛♌ild-🧞♂️😒typ🔭e a👋🦀ment_pyt🖱💇♂️hon pan🇩🇬🕎da_j🤬oint_c⭕ontrol ❗🇯🇵--de⏰pendenci🍈es 😠🧰rclp🇬🇮🇸🇹y co🍃ntr🍰ol_msgs🐼 traje😤ctor↪y_msgs 💧0️⃣依赖于 rcl🍙py、🚭💲contr🥙🎑ol_ms😀🐞gs 和 tra🙇♀️📑jectory♉💂_msgs 编写🇸🇬 Pytho☠久久久久久久久久久久n 节🏌🥈点代码 在🚨🔜 pa😯nda_joi🇨🇰nt_con🏳tro🧹l 包🧡的 panda_🛥📗joint_🦴control👩🏭🇲🇭 子目录下创🧢👯♂️建一个名为 💂✏pand🗳a_joint_🦛control🇵🇱🧘♀️ler.p💆♂️😐y 的文⛎⛔件，并添加以下代9️⃣🌛码： 复制 👨🔬import r🕌🕡clp👩🦲y from r🇵🇷clp💭🍄y.nod♦e i🇫🇴mport 🔣Node🇦🇶🤳 fr😪🌵om 🕌cont♾️rol_msg♏s.msg 🇬🇸🕷import J🧢🗃ointT➡raj🧘♀️ectoryCo🧞♂️ntr🦀🕊ollerSt🕧🚔ate fr🇸🇮om t🥓raj🦑ectory_🇬🇸msg💑🇻🇬s.msg😽🇰🇭 import 🇧🇲Join🇧🇴👩🎓tTrajec🐰▪tory, 🎅✌Join🇸🇪🌤tTraje✂ctoryP👀oin🐇🇮🇱t impor🏢🇷🇼t sys i🔀mport tt🌙🈴y import🔌💽 te📵rmi🤾♀️os cla👙🇲🇺ss Pan⭐💦daJoi🦗ntContr🧝♂️🈲oller(No👙🤰de):⤴ de🌝🔓f __🇨🇩☪ini🇹🇩🇵🇲t__(self🏖): ☹super⛓().__0️⃣🌡init__('👨👧👦panda_🇭🇰🇲🇨joint_co👩🦰ntroll🇲🇹er')🇫🇮 # 创建发布🦷者，发布到 "/📫🕓pan🌋☁da_arm_c▶🌴ontrol🔏🔌久久久久久久久久久久ler/join🏈🚴t_traje🤾♂️ctor㊗y" 话题✌🐐 se💄🔎lf.publ🧚♀️ish🌊🖋er_ = s🏊elf🙊.creat🈁e_publ💚isher(🦘JointT🇲🇬🥀rajecto🛩ry, '🍘⌚/panda_a🕜rm_contr🇨🇺oll🇱🇹🐰er/🗾join🇲🇰t_t👗rajec📢✒tory',🛎 10)🛀🇸🇦 # 🇧🇬🎎定义关节名🧧称列表 self🥺.joi🔋🇲🇭nt_nam🖨🌭es = ['p🤔📠anda_j🇧🇳🇨🇮oint1',😈🈸 'panda_🎨🔻joint2',👩❤️💋👩 'p🇺🇦🌱anda_joi🇸🇸nt3', '♎👡panda_🍥joint4🔼🥒', 'pand🇵🇾🔳a_joint👩👩👧🏧5', 'pan📖da_joi🇬🇮nt6', '🦑panda_j🇺🇾🇦🇪oint1️⃣📄7'] # 初🧓始化关节位置 📫self.joi👨🔬🇳🇨nt_po🕋🕐sition🇱🇨s = 🗨[0.0] *🇺🇳 7 # 👨⚕️💊定义每个✔关节位置的递增🧨🐆步长 self🛩🖌.ste🔹p = 0.🔫1 d🌡🍣ef g👒et_key(📱♈sel🇲🇼🐲f): # 获取🥒😩终端输🔰入的按键 s🎀🎩ett🕦ings 🍖🇫🇰= term🔣👮♀️ios.😦tcge🚸🏪tattr(sy🧤🇮🇨s.st🌴🥼din)🧪👩👧👦 try: 😩🇹🇹tty.set🤲raw(sys.🕛stdin.🐹fileno🇮🇸🇭🇷()) key♑♣ = sys.🔳stdin.r🇵🇱ead(1)🔤🐒 finally💆♂️🇲🇳: ter📋mios🇲🇳🇽🇰.tcs🇮🇳etat🔌tr(sys.🗣stdin,🤥🕧 termio↩s.T🇦🇫◽CSADRAI🇷🇪😏N, setti🇨🇰✅ngs) r🏖🕟eturn 🇫🇲🕦key def🌡 send_tr🎪ajec🏊tory(💕🇵🇷self): 👨👨👦# 创建 Jo🇫🇮👯intT🚂🌋raj🥍ecto🇱🇨ry 消息 tr📙ajecto🧫🛸ry_🐸msg = 🥑🇫🇲JointTr🧘♀️1️⃣ajector🀄🥏y() traj🥧ector🍑📣y_ms🙈g.j🚃😞oin🌮t_name🌖💁s = 🇲🇽self.joi♟️nt_🌠🇧🇫name😔🚮s # 创⛪建 Join🛋🈺tTrajec🚾⛎tory💇♂️Point🍯 并设™置目标位置等🔣信息 poi🇲🇩nt = Joi🙌🐏ntTr🧙♂️ajectory🍊👩🦱Point(🧛♂️) poin🇪🇸t.po🧕🇵🇫siti🤞🙇♀️ons = s〰elf🏖🤷♂️.joi🥾nt_po🈲🔱sitions 🛹# 设置运⏩动时间🙏 poi♍👨👨👦👦nt.time🥨_fro🏣m_start🇸🇴 = rclp🎠y.dur💪atio🧀🎪n.Durat🤜ion🎲(seconds📅🍕=1).to😱_msg()▪ # 将点🔖🚑添加到轨迹消息😸⛄中 traje☺🎪ctory♈⛅_msg.po🛀🃏ints.app😳👅end(💹poin🚤🇬🇮t) #🚍🗡 发布轨迹消息 🧗♀️👳self.p🇻🇺❇ublisher👇🕢_.publis⏳h(traj🚕👨🦲ecto🇵🇷🇱🇧ry_🚑msg) se🗑🍗lf.get🤪_logge🦒r().in🔗🌺fo('S🇸🇰ent jo5️⃣int tr➖📽ajectory🎙🥂 comma🔲🇹🇲nd') d🕔ef ru⛑🥥n(s🧔elf)🍧: whil🇭🇲🚺e rclpy🌇📛.ok(🤬💤): ke🥯😷y = se☠lf.ge🛵❣t_key(😴) if 👩👦👦🇦🇪key =🇰🇪🦜= '-': 🕎🙉self.mi🤧🇨🇴nus_pre🥒🖱ssed ☀🐝= T👡👷rue eli🚟f key in🔛🍰 ['1⚛', 🤡📞'2', '3🇧🇫💌', '4🔖', '5'♑👩👦, '6',🖇❇ '7']: i🔴🇬🇹ndex = i👓nt(ke🥕y) - 1🏭 if sel🍯f.minus🦘_presse🥴🔏d: self💆♂️.joint🇸🇧🇹🇷_positi👩💼ons[🌑🇲🇲ind🌔ex] -=🐰 self.↙🥓step💡♾️ sel🇳🇫💎f.mi🧂nus_pres🎅🍖sed = Fa🥰🌭lse els🇦🇽⌨e: 👡self.j💸oint_👩🔧🤧posit😴⏺ions🐂[in🏑🚋dex]🇶🇦👨 += s🎤😈elf.ste🇱🇻🍝p self.♏send_🔦↗traject🐺🧒ory(🇧🇪) elif k🚞ey == '\📵🧾x03': #🤓🥞 Ctrl+C 💙退出 b🇵🇷㊗reak def🥝♥ main➕⬛(args🙃=Non🇬🇹👨🦳e): rc🎵🤕lpy🗒.init(👨❤️👨🌱args=ar⚗gs) pand🙆♂️😽a_jo🇨🇲int_cont🥤rolle👨👩r = 🇵🇾♉PandaJoi🕷🕛ntCo🐾🇲🇵ntr🛷♐oller() 🇲🇳🖲panda🧺🍋_joint☝_con⏲🎍trol📵ler.r🚴♀️🗒un() pa🏪nda_j🇱🇰🏮oint_🍢🍂controll🖐久久久久久久久久久久er.dest🆘roy_no🔐🥨de(🚣♀️) rc🍫🇬🇫lpy↘🧘♂️.shutd🧞♂️🥤own🔶👩🚀() if 🐔⛰__name🚑😹__ == '🧁__main🇱🇧🛴__'🦄🐙: m🥔ain(⛩) 修🐝改 setu💋🔬p.p🐕👳♀️y 文件 0️⃣🇧🇼打开 pa🤢nda_j➗oint_co🖼ntrol 包🌅🍂的 se🙌tup.🔚py 文件，🥭🏴☠️在 entry🥥_points 😥部分添加以下内容： 复制 🉐entry_po📖🇵🇼ints=💲👨🚒{ 'conso🚦le_scr🖥ipts':🇨🇱 [ 'pan🐠da_jo💫int_cont🦷🛫rolle🇬🇺🦈r = pand✊🇦🇹a_joint😆🏂_co⏬ntr9️⃣ol.pand🇵🇳a_joi👯♂️👩❤️👩nt_🤠contro🥼🐝ller:🇵🇰🥅main'🇸🇯🍾, ]🍆🦸♀️, },🔈 编译和运🥚行 复🇲🇹🈂制 colc⛑on b🏴🏴uild🎲🇻🇬 --p🧙♂️ackage🥬s-sel🔳ect 🦗panda_jo♒👩👩👦int🏙👨👨👦👦_co🔛🤩ntrol so📆😰urce ins🦑🛏tal💋⏪l/setu⚔🗂p.bash💗🤧 ros2 r🏬👃un pa🚘🇫🇯nda_💩🇲🇿joint_co🤘👀ntr❓🈯ol p🧞♀️anda_j🇨🇰oint_co🦘🛹ntroll⛲🎨er 按下按键 🇹🇦1 - 7 🍲🇨🇺来控制 Pa🎩👑nda 机械臂🈵相应关节的位🐻🇮🇸置递增，按下 C🥑trl +🏰🌁 C 可以退🇪🇨出程序 "跟着L🧷itchi🦖🍁Cheng一🌓起学R🚏🇲🇶OS2"系列共2🆘😄5篇，查🇲🇽看全部系🇰🇮列文章，在【EE🤦♂️Worl👩🥩d-论坛】搜🚶关键词“一起学R🉑OS2"，与🇲🇺原作者一🇨🇩🇩🇬起交流🚠。
