（来源：上观新闻）
这些选👥📤择背后的逻辑高🍝🚣度一致：在 📨Agent 🦒🌈场景下挑🧟♂️⌛模型，开发者👌看的不是通🔵用排行榜，🇬🇮而是工具调↙用稳不稳、指令遵🌚☔循准不准、长时间🏴👩🔧又大又长粗又爽又黄跑会不会崩、成本👠扛不扛得住🇷🇼🍶。GSMA会长巴🇰🇬德里纳💞🛣特表示，存储♦📻芯片短缺🇦🇲正在推高智能⛑👁手机价格，📶部分厂商🇹🇻已减少低端机型的👙生产，导致市场😤🌹上低价手👆📽机减少⚜🔚，对非🇪🇷🕺洲等新兴市场🏗😟的冲击尤为明显😍。Mac系列中🍆，MacB♠ook Neo和☢😝刚更新的MacB🐧ook Ai🇱🇷🍧r可购买👩👧👦🇪🇺，前者🇧🇬因A18 P🤲ro芯片短缺库存🤪告急；◻又大又长粗又爽又黄基础款14英🛠😴寸MacBook🔡 Pr👶o可即🏄♀️时购买，搭🇱🇧😛载OL🔤🤗ED屏🐦幕的全新款需👨🦰🔣等到10月；☸✌Mac🍛 mini、iM🕠☮ac等机型库存🏝🇩🇪偏低，建议多数🚸用户等待后🇸🇿❔续M5芯片🤹♂️升级款🇬🇫。
赛道边，不时有🇮🇸✅观众喊出“好可🧗♂️🛰爱啊”🇹🇻🧤。Sam Altm🇮🇲🎧an 赌 🥡🏗AGI，只要成🧤一次，就能🇮🇳👦获得指数级回报—👤—典型🇲🇷🐗的单边博🚋弈🌽。能如此高⛅歌猛进地出🕛海，除了🇨🇺可以很好地解决海🇪🇷🛹外市场😚🇬🇫人工贵这🛰一痛点，产⛎🎉又大又长粗又爽又黄品不断向📙📏智能化发展🧻🏳，是海📃外成功的核心🍳竞争力👭。
海外市👩🌾场的服务溢价🕟极为明显🦝💕。此前有👀市场传闻，👩🚀⏺DeepSee🇭🇹🇯🇪k V🎲4不仅将带来万📷亿参数规模和🚠百万级🇰🇼🏋️♀️上下文窗口，更😦首次实现🦜▶与华为昇腾🥎等国产芯片🍩🆙的深度适🏔配，标志着中国A📄💕I产业在去🇦🇪CUDA化道路上🍆迈出关键一步🚻♑。这风格🇦🇬，相当“Deep🇧🇴Seek”🍑。创建 ROS 2🍦🍊 包 进入工🇮🇪📂作空间的 src👨👦 目录，🎨又大又长粗又爽又黄然后创建一个🇳🇦🍤新的 🚸Pyt👔✅hon🏣🥚 包： 复制😎 ros2🧨 pkg cr😒☎eate ⬆--bui🇨🇮🐏ld-💕type 🈸🍙ament_🇫🇴😃python💈🇲🇿 pa😘🎯nda_join🛣🛫t_cont🏒🇱🇮rol🧟♀️🤢又大又长粗又爽又黄 --depe🍅ndenc🃏🍼ies 🔶rclpy 💀contro🍭l_msg🌞s traje🇱🇨ctory_ms〽🎰gs 依赖于⛵🎳 rclpy、c🚇ontr➰🍳ol_msgs☹🌬 和 traj🍚又大又长粗又爽又黄ect🅾🧙♀️ory⌛_msg🤲🐜s 编写 🍆Pyth😮on 节点代码 🔨在 panda✨↙_joint🇩🇴_contro🚯l 包的 ❤🛩panda_j⌚🇪🇦oint_con🍨👕trol 子目录🇰🇳🍜下创建一个名为🍊 panda_🤴joint7️⃣_contr🇦🇬oller🍌📒.py 的文🍰🚅件，并添加🇵🇬以下代码： 复🤝👨🔬制 import🚋🚼 rclpy🙆♂️⏺ from rc🍌🍟lpy.no📊🚾de 🇸🇨🕒import N🇸🇪🏚ode🤾♂️🏨 from 🕷👟control_🇳🇫msgs.m🧝♂️sg impor👩🔬t Joi⏱ntTraj🧦🎒ectoryCo🌵🔇ntrol🥋🍁lerSt📔ate fr🍵💐om traj🇾🇪👨🦱ectory_m👩👩👧👦🇮🇱sgs🤫.msg 🔁📏import🐫🏛 JointT🈵🛑raj🐮🍄ector🇳🇫🗝y, Joint🦒Trajecto🐽ryPoi😐nt ⬇🧨impor🧀t sy🇦🇶🇬🇪s impor🧝♂️t tty 💅🈷imp🍀ort t🚑🐫ermi⛲os cla🇹🇴ss Pan🍣daJoin🤙tCont👨👨👧👧roller(🧪Node): 👩🦳👨👨👦def __in🚶🇳🇷it__(s🚽👠elf): su💀🥚per(🌡).__🇹🇨🌽init_🐚🔏_('pand👖®a_joint👨👨👦👦_co🏝🐘ntroll🥒er') # ✋📥创建发🧚♀️🎌布者，发布到 "🔄🦡/panda🔗_arm_co📩ntr🏌oller/j🆖oint_tra🇧🇱jectory"👢🇦🇹 话题 sel🏴☠️f.pu🌔blish🇻🇬🇦🇪er_ = 👋self.cre🗜ate_🙋↗publis🚮🇾🇪her(🛷🇸🇸又大又长粗又爽又黄JointTr🇭🇹👩❤️💋👩ajecto🔞ry, '/p🚦anda_😄🇺🇬arm_🔆☸con🤾♀️🇨🇼tro👩❤️👩🐷ller🖨/jo🍿int🥺_tr🐏ajecto🤼♂️ry', 👱♀️10) # 定📴💔义关节名称列⏲表 self.🧚♂️joint_na🇷🇪🕧mes = [🕵'panda🚰_joint♒1', 👨👦👦☝'panda✅👩🦳_jo✋int2',🇦🇷 'pa🎠🚾nda_joi📂nt3'🥋, 'pand🇳🇴🗡a_joint4❤', '📼pand👿🐏a_joi🇨🇿nt5🏊🍐', 'pan🛢☕da_joi🌭nt6🤭🤦♂️', 'pand🐳🍎a_jo🈶int7'] 💊又大又长粗又爽又黄# 初始📶化关节⛪位置 🇬🇳🏡self.joi🤢🇱🇷nt_posi🇨🇽tions💃🌥又大又长粗又爽又黄 = 😿[0.0] * 🎉7 # 定义每个❗🗳关节位置的递增🇹🇻步长 se🐍🚃lf.ste👲♈p =☠ 0.1👞🥚 def get🇸🇧🥜_key(se👨👨👦👦lf): # 获🎎🈯取终端输入🎄😾的按键 set🚌ting🌄🇧🇮s = term🇹🇫ios.t🤗🤩cgeta♊🌶ttr(s〽ys.st🧷din) try🏷💘又大又长粗又爽又黄: tty.🛑setraw(s🐸🥼ys.🐘又大又长粗又爽又黄stdin.fi🧠len🍌🇹🇿o()) k👩⚕️🤕ey =🥊👠 sys.st🤸♀️🕑din.read🔶(1) 👨🎓🌮final🐝🦓ly: te🌨🤬rmios.⚾tcset⛓attr(sys🧫.stdi🥂🇮🇲n, 🈂termi✅os.TCSAD🍗☀RAIN♓, se🚨🍄tti🏨🦢又大又长粗又爽又黄ngs) re👪turn key🤾♂️ de🍜f send_t🧟♂️⌚raje🏃👇ctory(🥟self)9️⃣🧟♀️: # 创建 🧖♂️JointT🦌🏏raj🦅🍬ect🔍🧙♂️ory 消息 t🎼rajector🎬🌐y_m⏩🇦🇸sg =🇸🇧🕑 Joint🕗🏧Tra😁jectory(🌻) traj🚶♀️📪ect🥯ory_msg.🌅🕊joint_na🧞♀️mes♣🏄♀️又大又长粗又爽又黄 = 🖌👋self.j◾oint_na🙎🇰🇬mes # 🇪🇺创建 Jo🇦🇽🇦🇱intTra🖲‼jectoryP⚒oin😫🇮🇩t 并设置目标位🔺♊置等信息 poi🥥🐽nt = J💸🧳oint🙎🌔Tra🇺🇿ject➗👨🚀ory5️⃣📵Point() 💮🇹🇬point.po🐝sition🎼s = self🈵.joint_🗺🎭positio🚧🥧ns # 设🧜♀️置运动时间 p➰☂oint.t🏆🌃ime_fro🍫m_start🔶 = r🐼😥clpy👨🦱.durat📦ion.Dur📍ation(s📌👆econd🐔s=1).to🥔_msg() 🚈# 将点🈯添加到轨迹消🇸🇾👛息中 tr🇧🇬ajectory🚹👩👧又大又长粗又爽又黄_msg.po🖋ints.▪🔵append(p⛴🃏oint🏮🇲🇽) # 发布轨🧕迹消息 self😚.publ❕isher_🚷.pub🥴lish(tr⏫🇺🇦aject🎬ory_ms🍮g) self🇨🇺.get_🇹🇹🥎logge🚩r()👱.info('S💡👳ent joi👨🔧nt tr🏏😋ajec🔯tory c🔎⬛omm🔡and')🚹 de🇻🇳f run📢📧(self🇧🇿): w🇹🇲🈹hile r❄♍clpy.🌗ok(): k🌲又大又长粗又爽又黄ey = sel😼🧺f.g🇵🇲🏊et_k🥝🧖♂️ey(🍊◀) if✍🇺🇳 ke📪☹y =🍬= '-'🌧🔎: self.m👨💻🇩🇬inu🇾🇹🤦♀️s_pr🎢🉑essed =🔳 Tr🍣🍟ue e😣🔪lif key💠🙎 in ['1👩🎨', '🛅🎒2', '💖🛡3', '4',🙇♀️🤷♀️ '5', ⚱'6',🇵🇸👴 '7💃']: i🇪🇬ndex =🥊👖 int(ke🇯🇴👯y) -♌🧚♀️ 1 if s✏elf.🇵🇳🕟minus_p💇🇸🇯ress☎ed: se🕌lf.🌷joint🌓_posit🇭🇳ions[🇦🇺index]☸🇨🇴 -= s🎲🇫🇷elf.step💢 sel😪f.min🧔🤹♀️us_press♉💏ed =🇳🇷 Fal🇷🇪🇰🇭se els🛀🐲e: self👍🇸🇾.joint🇦🇷_pos🌲🏊♀️ition🍠🌋s[index🇨🇳] += se🔂lf.s⛰🛌tep 🚫self.sen🅰⌛d_tra🚼jec🕖tory() 🧠elif k🇸🇲👩🎓ey == '\🗑x03'🦠: #🚇 Ctrl+C 5️⃣❗退出 brea🇸🇱🐺k def🔔 mai🏏📖n(args=🎛None)🇬🇶🎓: r😁🐍clpy.i🚢🥑nit(arg🏃🙎♂️s=args) 🏦🙍♂️pand🥑a_joi🎫🌪nt_c🇳🇫📩ontroll🇬🇧🗣er =↘ PandaJo🧚♂️🛠intCo🔖🛣ntroller☠() pan❎👩🦳da_j🕤oin🥨t_contro🆔🇼🇫ller.r🌇💾un(🕣) pand🦊a_joint🧢🥘_co📰ntr🇻🇮oller.🏴📅destroy◾🕥_node() 🈁rclpy.s🛍⚾hutdow👨👩👦👦n() ⛏📂if __n🇧🇷🛸ame🤾♀️🇦🇺__ == '🏄♀️🇨🇷__main☘__': 🇹🇰main()🍆❌ 修改 😗⭐setup.p🇪🇪y 文件 🖌🖕打开 pand⏺🇹🇲a_join🇿🇼t_co🧣ntrol 🐊包的 s🙍♂️etu🚕🍪p.py 文🌨件，在 ent☂😖ry_p📠💼oint3️⃣s 部分👯◀添加以🌳🦛下内容： 复制 💟🥨entry🤝💕_point🇪🇷s={ '⛴🥦cons😬🥢ole_🎯scri🍘pts': 🤯[ 'pan🇬🇸da_j💳oin😷🧲t_co👩👩👦🎍ntroller🐅🍻 = 👩🔬🏁panda_🕥joint_😥🇸🇧cont🇪🇷🌇rol🥡.pand✳a_jo🎱int_🍉controll🐖er:🤣mai🤱📃n',🤢 ], },2️⃣ 编译和运行 复🔙🗑制 colcon🇻🇮 build📫💴 --packa🐠📃又大又长粗又爽又黄ges-s🇵🇾🇱🇦ele👅ct pa🧷🏴nda☕🏏_joint📊_contr🍚😅ol sour⛱ce insta🌯ll/setup🇭🇺🎻.bash r📹os2😢🏐 run ♊panda_j🧥🚟oint_c🧞♂️ont🥛📴rol 🙃panda_🏌joint_🧮contro8️⃣📹ller🇲🇻🥌 按下按键 1ℹ🍫 - 7 来控制🇮🇱 Pand🎃a 机械🇫🇯臂相应关节的🐚🧞♀️位置递增，按下🇳🇪 Ctrl🍖🔏 + C 可以✉退出程序 🥼💌"跟着🤸♂️💁Litchi🛰Cheng一起学🇰🇮🥛ROS2"🔸🎭系列共2↩💾5篇，查看全🕝👩👩👧部系列文章，在☁又大又长粗又爽又黄【EEWorld🏠-论坛】搜关🚂🇷🇪键词“一起🇻🇬学ROS2🧚♀️🇧🇴"，与原🌸🤫作者一🎟🇿🇦起交流🗼🇦🇼。
