（来源：上观新闻）
自2024⛸🏩年成立以来，动💃易科技在极🈚🗿短时间🇬🇦内，已实现了🔤5项全球5️⃣💬领先的技术突破🇹🇨。俞浩：我们对成👕为第二🇬🇧🚿个小米没有兴趣🇦🇬，对成为第二个😩👨👨👧👦谁都没有兴趣🇧🇮。4月8日凌晨，D🇬🇼🚭eepSeek悄👿悄上线了分层🇨🇿🚦模式界面，🐜☎出现快速模式🐇和专家模式🐜两个入口，甚🧝♀️至还埋下*️⃣了一个视觉模式的🇲🇺新选项🖍。
创建 R👩🍳👗OS 2 包 进🕔🇲🇪入工作空🌑🚞间的 src 目🔺💱录，然后创建一个🚽♐新的 Py🌦🗨thon 包🐰人人艹超碰： 复制👩🏫 ros2 p💶kg c💻reate 🍀4️⃣--bu👷🥠ild-📄type😍 amen🏕🎋t_pyt🐶🤧hon p🚣and🇦🇼a_j🏎oint_c📓ont💋🏔rol 🎗🤬--d☪ependenc🙈🛩ies 🇹🇲🎍rclpy🌂 con💨trol_m🐝sgs🍇💀 traject🎢ory_ms👎gs 依赖于 r👌clpy、👳☕con💪🔔trol_msg⬇s 和 t💯🚁raj🔙🇰🇿ectory_m🇵🇰🖕sgs 编写 🤤Python 节🐮点代码 在 p🧼🛢anda_j🐽🤞oint_co🥪🎑ntrol♒📐 包的 🔹☠panda_jo💢int🏘🧣_control🥶🎪 子目录⌛下创建一个名🌿为 pa✂nda_🧙♀️♠joint_co🇪🇨😥ntr🇿🇦oller🔛📟.py 的🇹🇭文件，并添加以下⬅🦗代码： 复💤制 im🤺🇪🇨port rc🇳🇨⛷lpy fro😞🐨m rc‼🇹🇦lpy.n✔ode🥴 impor🥏🇬🇦t Nod👨🦰e fro🙁🇪🇺m contro💐🇨🇽l_msgs💩👗.ms🚶🇻🇨g im🇬🇹❕port 🙋➿JointT🚫raje🇹🇱ctoryCo🇰🇳人人艹超碰ntro🏅llerSt🔇ate from👩🦰 traje📦🌘ctory💙🚴_msgs🐚.msg imp🚶ort J👥💇♂️ointTra❤jector🥴y, J💕ointTr💔🚶♀️aject⛹oryPoin🐈t imp🕰ort sys 🇵🇰🎿import t😱ty im⛪por🏺t ter🚵🇲🇺人人艹超碰mio💟☕s c🇹🇰las👳♀️s Pan👭🌘daJoin🇧🇲人人艹超碰tCo🎌ntrolle🎶🇹🇰r(N🇨🇫🏪ode): d👩😸ef __i🐂nit🕣🇧🇶__(🇰🇳sel⚫f): s🦁uper🧺()._🥵🧱_init🏐🏏__('pa😺🔺人人艹超碰nda_join🇱🇾🇦🇮t_c♨ontro⛄ller') #🍭🐱 创建发布者👼🔻，发布到 "⚠🏓/panda_a🎃rm_cont🐥roll🏍er/j🔏🎒oint🧮🏆_traj🖱ectory" 📹话题 s🧹elf.pub🌵📊lisher_ 👨⚕️👦= se📂lf.🥒cre🎵😄ate🎦_pu🇩🇲blisher(🚥🧐JointTra🎤✴jecto⛸➰ry, 😈🥏'/panda⏯_arm_co🐑🧴ntroll🕒🐭er/j👩👧👧oint_🕐traje🍰💍ctor🚂🚯y', 10)🥕🔗人人艹超碰 # 定义⚜关节名称列表 s🤞🏄♀️elf.jo🏞🙂int_🥒🐣names = 🎏🔑['p🏀🎌anda_joi🚵nt1',👦🔰 'panda_🍼joint2'🇧🇮⏯, 'p🍤anda_j🔕😶oint3'🛌, '🇷🇪pan▪da_jo🇬🇳int4'🏖, 'pand🗃🎄a_jo👨❤️💋👨int5', 🇨🇫💥'panda🇩🇯_joi☀nt6', 🇸🇰🇻🇦'pan🛎da_🍐joint7🌔📏'] # 初始🥴⭐化关节位置 se🏭lf.jo🏯🦡int_p🛩🇬🇭ositi👮♀️ons = [0🇦🇸🤾♀️.0] * 7 🇬🇹💡# 定义🕰每个关节😔💜位置的递增步长🛍 self.s🇸🇨tep 🇹🇻🌘= 0.1 👨🍳def 🥭get_key⛵🏃(self):🚗🐮 # 获⏺🛫取终端输🧐🍣入的按键 👨👩👧👦⚔setti⛹🤢ngs ⚡🇮🇪= term🧴ios.t🤧cgeta📂🇸🇾ttr(s🇪🇬🌙ys.s💁tdin) tr🧸y: t🆗ty.setr🇧🇬aw(🐼sys.stdi🍣🗓n.fileno🤺())🎊 key =3️⃣ sys🥠.stdin🅾🦟.read(1)🧕 fina📏🤔lly: 🎷🎹termios.🚶♀️tcs🧙♀️etatt⤵r(sys.s👩⚖️🗻tdin, t⚾erm🤩ios.TC🇬🇭🏟SADRAIN,🔞 sett🌶ings) 💇return k🇬🇬ey def s🇮🇸📇end😴_traject💁🥉ory(7️⃣sel👨🌾🗼f):🧗♀️ # 创🥿建 Joi👘ntTr💭🐽aje🚕🧸ctor🤚y 消息 tra🧙♂️jecto🍶ry_msg 🕧🤥= Joint6️⃣🍏Traj😆🦍ectory⛳() 🔛🇽🇰trajecto🍴ry_msg.j🔚💭oint_na🦃mes = s🇲🇽elf.join🤱📶t_names 👾🛋# 创建 Joi🥯📂人人艹超碰ntTraj🤮ector©🕙yPoin🐝t 并设置目🌇标位置等信息🇲🇭 point 💜🍱= J🇳🇱ointTraj👩⚕️ectory⏪Point(🤲) point.🇳🇷positi🏪ons = 🇵🇱self🧷🍼.joint🚝_pos🍭👨🎤itions #❗ 设置运动时间 🇧🇴point.ti🏧me_f🇮🇶🕢rom_s🚑tart = 🍣rcl✂🐪py.dur⚖🈴ation🕣.Durat📞🙁ion(se🚙♎con🧟♂️🌪ds=1).to⚜_msg🈚🧥() #👫👨🦱 将点添🚢🔧人人艹超碰加到轨迹消🏯↕息中 traj🧽🇱🇨ecto🏛🐰ry_msg.🗃points🇲🇼🔓.append🥎(point) 🇻🇨# 发布轨🇨🇩迹消息 s🎽elf.p💹ubli🚎🇼🇸sher_.p🇱🇺ubl♟️🇬🇪ish(traj🐼⛺ectory📿_msg♋) self.🚅get_🔬人人艹超碰logg🥁💇er()🐥.info(🕊'Sent🥡🇻🇮 jo⚱👨👧👧int tr🌸🍳ajectory☃🌫 com🤐🆑mand'👲) d😞🥃ef r😏👨🦳un(🚞😢self): w🇵🇾🇨🇻hile🌺人人艹超碰 rclpy.o♓🧘♀️k(): ke🛑y = 🧁self😤.get_key🕕🦅() if ke🐣⬅y == 🇦🇮😸'-': 🛵self.m💥inus🇬🇭_pressed🍟 = True 👌🍊elif 🌮😈key 😉🆓in ['1',🚌 '2', 🗯🍪'3', '💽4', '5'🇦🇶🗯, '6♨⏮', '🐠😮7']: in🍩🚕dex 😊🏸= int(k😫🏟ey) - 1🇲🇵 if se👴lf.min👥🏢us_pr👌essed: 🈹🌹sel📊f.join🥟t_posi🦈🔸人人艹超碰tion🍞🚚s[inde🇮🇴x] -=🆙⌛ self🇲🇸🏠.step 😁self💤▶.minus_p🏀resse🇲🇿d = Fals❎e else: 🍲self.joi👩nt_🈷positi🎼ons🕯[index]🇱🇸 += self🥦👨⚕️.ste📦🌀p self.🗃send_🧾🚮trajecto🌘ry()🔅😾 elif k🍁💜ey == '🦢🅱\x03':🥎👍 # Ctrl+🚇C 退出 br🔼⛸eak 👨🏫def main👞(arg🇨🇮👨🌾s=N♣♻one👨🍳🌻): rc〰🇧🇦lpy👠.in🏔it(args🍮📧=args) p*️⃣🥼anda_j🔚oint_con💕🇧🇾troller 🎵↔= Pa🧭⬛ndaJoint👴Cont🚻rolle👨👧♻r()👓⛹ pand㊙a_jo💿int_cont🦛rol✖ler.⛰run() 🐵⏺panda_jo👨❤️💋👨😙int_🏧🙁contr💶4️⃣oll👘er.de🕢stroy_no🕧de() rc👩🎤🔅lpy.shut🦔down(🦝🇩🇬) if _🕴_name⏱🌡__ 🚱== 🇲🇲'__mai🇸🇩🕵️♀️n__': ma🐰in() 🍔修改 setu🥁🧔p.py 文件⌛🇹🇻 打开 pan✌da_j❣oin👮♀️🧝♂️t_c🉑ontrol 🎻包的 🇹🇰setup.🙆♂️py 文件🆔，在 entr🇴🇲y_points⬇ 部分添加▪以下内容： ⛹️♀️复制 entr🇼🇸🚌y_point🇵🇱👩s={ 'co⛹️♀️nsole_s🚁cripts'🌎⚫: [ 'p🌖anda_jo🌰int🌜🇬🇦_con👩❤️💋👩troller🔘🎂 = pa🇸🇰🥈nda💗_joint🗾🏔人人艹超碰_co🕘🚴♀️ntrol.🛀👨👨👧👧pan🧟♀️💨da_😄joi💊🇻🇪nt_contr🇲🇳oller:ma🇲🇷👨👩👧👧in',👩⚖️ ], }🔺, 编译和运行 🛶🍱复制 🇧🇯♏colcon b🍪👩⚕️uild --🛀🏓pack🛫🚪age🐿🛐s-select😓🌻人人艹超碰 pa🇹🇫🦴nda_🐝📽joint_🤵cont🇪🇪rol💼 source🎆 inst🛣all👆👳♀️/set🐒🦀up.bash🇪🇬 ros21️⃣🔵 run pan💦🇮🇪da_join🌀🌠t_c🥜🎶ontrol p🚑😫人人艹超碰and📖💧a_joint🎒👩👩👧👦人人艹超碰_control🚽ler 按下⭕按键 1🎟 - 7🧞♂️ 来控制📛❗ Pan➿💫da 机🚶械臂相应关节的位💻🕌人人艹超碰置递增，按下 🧱Ctrl + 🕷C 可以退出程🏇序 "跟🏃着Li🌉🎞tchiCh⛷🦆eng一起学R🐣🍇OS2🍌🚍"系列共25篇🇵🇳，查看全😕部系列文章，在☹🕗【EEWor🐹💀ld-论🏗坛】搜关键词“一🎟🈂起学ROS🤾♀️💘2"，与原作者🚾🛅一起交流🧷。
