（来源：上观新闻）
创建 R🇶🇦🦟OS 💦🥧2 包🇨🇲🚇 进入工😒🦊作空间的 src🇧🇫⚔ 目录🈷😒，然后创建一🐩💟个新的 P🏭🤸♀️ython 🇳🇿➗包： 复制🇯🇵🇸🇨 ros2 p🧮💇♂️kg c🥫♒reat🌑🥏e --b👩👩👦👦🍈uild-🎫type🇦🇪🤞 ame🔕nt_pyth😼on 🎵pand🦌🇮🇶a_joint👩🚀_contro🧯🆘l --de✉pende📈ncies🏓 rclp⚙y cont🧯🎑rol_m👨💼sgs 🇰🇵⛪traje🥵ctory_🏄♀️msgs 依赖🤱于 rc🚠lpy、🕯cont🇺🇳🐮rol_🥏☃msgs 和 📡🇺🇳traj🥒ectory🍀👅_msg☝🇹🇨s 编🥄写 Pytho📩n 节点代码 🥛🐜在 panda_🖤🗾join🕴🌜t_con🇱🇻trol 包的🇲🇼✏ panda_🦆👩👦join⬆🇵🇾t_con🥑🦔trol ⛲🇦🇼子目录下创建一📲个名为 🥕pand🥐🇪🇺a_jo🦖int_c🤱ontrol🏃♀️🇲🇲ler🥿🎬.py 的🏄文件，并添加🏪以下代码：🕢🌌 复制 im🗨port rcl♾️py f🧚♀️🐴rom r💀🇸🇦clpy.no📬🇰🇿de im🇰🇬☹port 👩👧🤦♂️Node fr🚧🍂om contr🆗🦹♂️ol_ms👋女久久久gs.msg i🇧🇱⛽mpo🏚🚺rt Jo🇳🇵intTra🌾🥊ject🕚🚲oryContr🇵🇰😒ollerS☝tate fro🕯m tra😓🥦jectory🇲🇶🇧🇳_msgs🚡.msg imp🇮🇳ort🧥 Joint🈸Tra🌲jec😬tory, Jo🇼🇸🇩🇿int🇦🇩🕵️♀️Trajec💩🔯toryPoi⚠👨nt i💼🇧🇴mpor🌇📇t sys im👃por🚜t tty 💻impor🔪🔕t ter🔧💐mios👮🇪🇹 cl🥩ass 🎨PandaJ🇪🇸💴oint🎅🤘Controll🥨🐃er(N❓ode)🇬🇳🚔: de🌗🇪🇹f __ini🤰t__🤩(self): 🐟🥢sup🐄🦅er().__😠init_🦁_('pan🏴da_jo🤓🇳🇵int_c🕘❄ontroll🛩er') # ⛴🔉创建发布者，发⬆🏐布到 "🇨🇾🥰/panda_🧷arm_co🐬ntro🧁🔬ller/jo⛹🔒int_🍌trajecto🐐🥖ry" 话题7️⃣ self.🐔🎰publ🇱🇦isher_👨👦💄 = 😢🇬🇭self.c🎉reat🎞🕠e_p🆙ublis➖her(2️⃣Join👨🍳💬tTraje📙💁♂️ctory,🚞🦊 '/panda🇾🇪_arm💯_contro🧹❗ller/🍰joi🦓🌭nt_traje🍹ctor🍣🔚y', 1🥓0) # 定义关💕节名称列表 se🇵🇾🚗女久久久lf.j💖🦄oint_🏑🉑name🙅⚙s = [🧖♀️'panda_j👥🏚oint1'👩👩👧👧, 'pand⁉🚡a_joint🤽♀️2', 'pan🇸🇸🇬🇧da_join👐t3', 'p🤹♂️🇸🇰anda_🗾🥥joint📓✂4', 'p🇰🇮🦄anda_🍷joint🧬5', 'pan🐲da_joi🧯nt6', 🇧🇻🍏'panda😬_joi🇲🇦nt7']🇮🇸🤐 # 初始化关节👜位置 sel🔝🧙♀️f.jo🐂🦔int☺🤲_positio⬜ns = 💅🇳🇱[0.0] *👟☕ 7 # 🧟♀️定义每个关节位⛱置的递增步长 👨👩👧👦self.st🇺🇾🇦🇼ep = 🏴👨⚖️0.1🇨🇬🍋 def g🌃et_🤦♂️key(self🐀🐡): # 🌍获取终端输入4️⃣的按键 sett💶🐑ings 🐄🍹= ter🚳mios.👩👩👧👧tcgetat😽👨💻tr(sys.🕝stdin) 🥨🇲🇱try: t💞ty.setra📗😪w(sys.🥩stdin.fi📋len🎛🚍o())🇰🇪4️⃣ key =👩👩👧👧🚒 sys.s🕒⏲tdi📡n.read(🧘♂️1) fin💼ally: te➖🇦🇶rmio🇶🇦s.tcs🛩女久久久eta🧞♂️ttr(sys😱.stdi⬅🇸🇦n, term🈵🧙♀️ios.TCS😖😍ADRAIN🐉, set🌪♨tin🎳gs) r🇦🇿etur🚘😄女久久久n key de⚙f se😶🛬nd_traje📌ctor📽y(s👨🎤elf): #👩👩👧🐭 创建 Join📶🔸tTraje📨cto🎼🥨ry 消息 🉑🏝traject😨🚁ory_m🦒🇩🇲sg 🍿🧿= Joint📴🖊Trajec🇰🇿tory(🙎♂️♨) tra👩🚒🥾jecto🇰🇭✋ry_m🌤sg.j🚖oint_nam♦es ⏱= sel👩🔧🤭f.jo1️⃣int_na🥂🛡mes #🏟🥤 创建 Jo🎴intTra👩🔧🐭jectory🕞Point 🇴🇲💉并设置🇻🇮✌目标位🌪😒置等信息 po🇨🇨int = 🇮🇸🧼Join🎃tTr🤭👂ajector🎁👠yPoi🇬🇩nt() p9️⃣🥺oint.pos🚢itions =💅🚲 self🥫.joint_p🇫🇴👩❤️👩ositions🛷🦚 # 设置运🧷动时间 poi💥nt.time_🧙♀️from_♎👩👧👧start 🇬🇧= rclpy.🇹🇱dur🍹ation.D🇩🇿uration(🇹🇭👩👧👧secon⚓ds=1)👧.to_m⛹️♀️sg() #🤞 将点◾☮添加到轨迹消息🇲🇭🕙中 t⛽rajecto🇺🇳👩🚀ry_m⬛🎎sg.point♓🦈s.appen📗d(poi👑🤳nt) #🐜🧗♂️ 发布轨☑迹消息 sel🔻f.pub3️⃣lish⌚er_.🔩pub🏏🎥lish(tr🎯🌠aject🥶ory_m✋sg) self👶🎢.get_📜logg🛂👨🏭er().in💰fo('Se🥟nt join🇨🇽t trajec🔅🦷tory👞👮♀️ command🇳🇬🎅') de🍴f run(s🔣🥡elf): 💛while r😱🇩🇿clpy🍉.ok()☄😏: key ⏱🇹🇭= sel🇳🇱📖f.get👩🍳_key🕋() if 🛤🤳key💮 == 🇲🇻🗨'-': se🕺🎠lf.min🦋👩🚒us_p🌠🏠ress🔤ed 🧛♂️🏔= Tr🇸🇬ue elif🚌🈯 key in🏑 ['1', ♣'2', ❤🇩🇯'3', '🛠🍠4', '5'📶🇱🇷, '6🕴🎹', '7']:🧾🚙 in😮🗄dex 🕵️♀️🦉= int🥇👨👧(key)🍧 - 1 i🇭🇷🇩🇰f se🧮lf.🇬🇵👨🦳minu🇳🇿s_presse🇫🇮👜d: se🧜♂️🍻lf.joint🌷🇮🇨_pos🇦🇷👩🎨itio👩👩👧ns[index🚙] -=👝👩🔬 self.st🍻ep se🍘🧦lf.minus✝🇱🇰_pressed🇹🇩🕋 = False🌚 else: 🎋sel🇧🇩f.j↙🚇oint_po🍺🇹🇰sition✈🐑s[index]🚉 += s⏫elf.ste⚰🛁p s🦜elf.send🇨🇳_tra🌜女久久久jec⚾tory()👭🏅 elif💗🈴 key ==📚 '\x03':🎅 # C🌉⚛trl+C👥 退出 bre🧻ak def m😤ain(arg👌s=None)📧: rcl🔪py.i👛🇨🇱nit(arg㊙🇦🇿s=args)🦈 panda_j👧🤜oin🅿😾t_c🎮🔍ontro🧓ller = P🦖🇭🇰andaJoi🎵ntCon🛀🇹🇯trol😼ler()⛓ pand🎮a_joint_🇧🇿contr✴🐎oll🖊🍜er.run🐐() pa👂nda_j🔵oint_con🦖🥥troller🇳🇱.destroy⛹🥵_node() 🐸🤷♀️rclpy😢🇰🇼.shu🤙tdown()🇬🇬📉 if👹🤓女久久久 __name_🐀🚢_ == '🔃__main🥃__':🍢 main() 🇯🇵🤢修改 setu🐯🤙p.py🤪 文件 打开 p🐯👑and💸a_j🇨🇷📺oint📵👢_cont☂rol 包的 s👸etup🏇.py 🗓文件，在 en🇸🇭🏤try_🥢points🧝♀️ 部分添加以下内🍣容： 复制 e🏴🚴ntry🕒_po🀄ints🇲🇶🇳🇪={ '6️⃣🚍console🦐🚟_scripts🦚👨👨👦': [ 'pa💜🔹nda✖_join👮♀️t_contr🏝oller =🇲🇨 pand🧘♀️a_join🇨🇦t_contr🕛ol.pand♎a_j⛲oint_con🇲🇷trolle🏣r:main😛🇷🇺', ], 👩✈️🤰}, 编🧘♀️🚬译和运行 🕵复制 col🧗♂️🗣con buil💛d --p🚍🙈ackages👿🤩-select⚒ panda_🇵🇫joint🍀_contr🎡◽ol 🚇😼source i♋nsta🇺🇾♿ll/setu⛹p.bash 👨🦳ros2 ru🦙🖌n panda_😺🇫🇮joi📋nt_con🧘♂️🌦trol pan👌da_joi🏪📲nt_‼cont🇸🇩roller 🧰🛵按下按键 👠1 - 7🥟 来控制 Pa🚕🇻🇬nda 机械🕓📝臂相应关节的位🇿🇦置递增，按下 💦Ctrl 🇩🇲女久久久+ C 可以退出🕐👯♂️程序 "跟着🉑🦛Lit🍊chiC🤟➖heng一起学R🧱OS2🏪💮"系列共25🇵🇪篇，查看全部系列🇵🇹🧮文章，🇹🇬🤵在【EEWor🐼🔄ld-论坛🌄🇵🇸】搜关🇪🇨🧀键词“一起学R🦓OS2"，与🇮🇱原作者一🔏起交流🥰🇧🇻。
可以主张👴🔛退一赔三，不足🥫 500 🇫🇮的按 500 🧮🐧元赔偿🚽。数据评测研⏰究员要📏做的是构建评🧢♨测数据集，针对A🤼♀️gent的规划🇷🇴、工具调用、多轮🐱交互、长期记忆📿等核心能力🙋♂️设计测↘🍺试用例🏓。
Deep🧠👆Seek🤩的研发经费🍑⚖直接从幻🚤方的研🦷🥬发预算中出👩👩👧👧，不受☸🇽🇰任何外部股东、L👰P或董事会的干🐢🥩涉，不需要🆗给任何人看报表✊，不需要为任👫🚂何人的退出计划❎🕎负责🤪🐜。梁文锋是一⌨个典型的“技术极🔜客”，他对公司🗂的掌控欲♠和服务于🌂技术理想的决心😴非常强👈🤢。
