（来源：上观新闻）
而这件事，没🌂😰人能替你做👨🌾。创建 ROS 2🇼🇫 包 进入⤵🖱工作空间的 👈src🇫🇴💐 目录，🛰👙然后创建一个👨🚒新的 Pyth🇸🇿on 包： 复制🙇 ros2🇪🇺 pkg cre🎵🎩ate🥛💁♂️ --buil🌻🇭🇹d-type a🕴🗻ment🇰🇳_python🌧 pan👃🥌da_joint🇱🇺_control🏉 --depe🍗ndenc👺ies ⭐🇳🇪rclpy 😣📊contr⚛🧖♀️ol_ms🙏gs tra🙉🛄jectory_🏋️♀️👩🌾msgs 🤦♀️依赖于 🐍🎶rclpy、co📶ntr💱9️⃣ol_msg🙂🚣♀️s 和 tra🇸🇩jectory🇻🇨_ms🚃gs 🏩编写 P🔩ytho🇦🇮⏯n 节点👒代码 在 pan🧽da_joint🔝_control💺 包的🦜 panda_j🎗oint_🛅control ⬇子目录下📄🤦♀️创建一个名为 p🚶♀️anda🕟_jo💜int🖤_con◀troller.🔧py 的🔕文件，🖕并添加以🙀👨🚒下代码： 复🐱💮制 imp👏ort rcl👨🦱👈py fr🤼♀️🕟om rcl✒👨👩👧👧py.😉🌂node imp🧞♂️ort N↘📲ode 🎳from con🇭🇺tro📅l_msgs.🤹♂️msg i🛴mport 🥐Join📊tTraje🍁📴ctoryC🤼♀️🤠ontroll🥍🧹erState 🇪🇹👮from t🇬🇧📑rajecto🧢ry_msgs🏙.ms🏯🇨🇩g impo🛷rt Jo🦁intTr📕🚣♀️aject🚁ory, J✡⛄oin🔈tTraject🥙oryPoi🇹🇯nt i🆘🛋mport s🇽🇰ys im💑🤸♂️port🤨 tty im🏮99国产在线观看夜色撩人por👜t ter👇🙃mios c💰👨🦰lass Pa🧔🇸🇩ndaJo🧼intCon😤👵trol👟ler🈳(Node🦡): def 💁__init®⤴__(se🕥lf):📸🏩 sup🕙er().__🚟init__♎👑('panda🕑🦠_join🇺🇬🇮🇪t_con🚩🇵🇭troller'🏌️♀️👩❤️💋👩) # 创建发🇲🇩布者，发布到 "😴🎼/pand👄👜a_arm👶_contro♌ller/🏓joint_tr😥ajector🏂y" 话题⏏👭 sel🦎f.pub🦄lishe🐸r_ =🤟🍲 self.🧞♂️🕖create_p🇹🇹ublish🤮😃er(Jo🇸🇹🤾♀️intTr🇱🇹♾️ajecto🚸ry,📌 '/pand🤷♀️a_a🌆🚣♀️rm_®✂contr🇦🇷🇦🇶olle🇵🇪r/joint🇱🇸_traj☣ecto🚶🦂ry', 1🇬🇷0) 🧡# 定🔬🦷义关节🌹🧝♂️名称列🤹♀️🏓表 s😤🥬elf.🇬🇫🎆joint_🍶nam🙋♂️es =😰☁ ['pan💠da_👩🎓join🕹t1', '🇧🇦🚬panda_🧕join💰🍠t2',💷🦂 'panda_🗽🎆joint🍲🚄3', 'pan😷da_j👨👩👧👦🌗oint🇲🇺👞4', 🙇'pa🐵nda☮_jo💛🐯int5⬅😏', 'pan🏃🍟da_joi✋😠nt6', 🦸♂️'pan🌂👔da_🎌join💙✂t7'] # 🐵🎡初始化关节🗺99国产在线观看夜色撩人位置 self🔍.joint_p💹ositions🔟 = [0.0🏓] *🇰🇿📲 7 # 定义每🇲🇳个关节位❗置的递增步长 s⛴🔢elf.s🏥tep =🏬🎵 0.1🚢😻 def ge🦗🇲🇴t_key(se🇵🇸lf): # 📛♿99国产在线观看夜色撩人获取终端🅾输入的按🚿键 se👨👩👧👦💂ttin👩⚕️gs = ter💱mios.⏬🇨🇼tcgeta🌾🛂ttr(sy🏖s.stdi💣🧞♂️n) 🧴try: tt🕚y.setra㊙📫w(sys.st🇳🇵din.file🛶no(🏦)) key🗃 = sys.🏠⬜stdin.rℹ🍔ead(1🔀) final🇦🇽ly:💳 termi🔰os.tcset👰attr👩👩👧👧(sys.std🦆in, 🧂ter🤓🚕mios🚈.TCSA🐷🦸♀️DRAIN, s☝ettings)🧴 return 🇦🇱key def 🔸🤩send_tra🥠😊jec🚞tory(se🤒◽lf): # 创🦀👨👩👦👦建 Joint🌸Trajec👏tory 消☕息 traj🎑😂ectory_🙍♂️👗msg = 🚻JointT🛀rajecto🍵🇩🇰ry() tr🤑®ajecto7️⃣ry_m💋🍬sg.jo💆♂️🌡99国产在线观看夜色撩人int_nam🗜😻es = se🤔🍧lf.jo🛹8️⃣int_nam👫es 😿😋# 创建 Joi✔👭ntT🏺rajec🌏toryPo👍💞int 并设置🇨🇾目标位置等😀信息 👨👩👧👧🥎point 👨👩👦👦😽= JointT🍊💍rajecto👩⚕️🧫ryPoi☃🇰🇮nt() poi🇵🇷nt.pos🏔👭iti🥃📻ons = 😠self.j🇸🇽oint_p☠0️⃣osition👨💼🐖s # 📈设置运📀9️⃣动时间 po👩💻int.t🐡ime_fro🌱m_start🧽 = rc🔁lpy.dur🇵🇳ation🎗.Dur🌥ation(s🚁☹econds🔨🇱🇰=1).🇺🇬🛬to_msg🧯() #🚆⬆ 将点添🎟加到轨迹消息🇮🇩中 t🇩🇬raj🍖▫ecto😱ry_m🇸🇪🧹sg.p⏺🤔oints🧜♀️🚭.ap🇲🇴pend(po🎳🔗int) 🏠# 发布轨迹消💶👺息 se🎾lf.publ🕙🐀ish🗒er_.publ🐊♨ish(🦍traject🖥ory_m🛴🇰🇳sg) se👩❤️💋👩lf.get_🕹📘log🦍ger()🌳🧨.info('S👆ent jo🦶int ⏳tra📇💎ject😆👨👩👦👦ory😦🌔 command✴') def r🙆🌠un(se♊lf): wh🌪ile🙄 rclpy🇱🇨🥏.ok():🐉 key⭐ = s🧴🐖elf.🚙6️⃣get_🦂👩👩👧👦key(💯🇻🇺) if🚏 key🍋⏹ == '-':🧒 se🥤♻lf.mi👩🎨👨👧👧nus_pre🇦🇷😻ssed =🦝⚗ Tr🇳🇬ue elif 🕺key☑ in🧦 ['1'🍨💧, '🍤㊙2', '🇼🇸3', 💴🇧🇴'4', '🇦🇷🇧🇸5', 🇬🇧🇹🇲'6', '7🧯🇧🇼']: 🇯🇲ind🏆🛢ex = int🚷🇹🇳(key) - 🚗1 if sel🇬🇵⚒f.m🍈inu🇲🇼s_presse👨🚀🇺🇬d: self◻.jo🇺🇿int_po🇪🇹sitions[🥟⛰inde🎁🧪x] ⏭🚵-= self.⏬👃ste🥝p sel📕🎵f.minus_📘🏪pre📸ssed💍 = F👩👩👧alse e🕣🤮lse: sel😐f.joint_🦃🤪positi😔ons[🐝index🍯🇧🇦] += se🗄🇧🇫lf.step 🇲🇴self.sen💈💜d_tra👯ject👠🇫🇮ory()⤴🚷 el🇦🇷if ke🚾y == 🍄🍧'\x👩👦03'🙊🕠: # 👩🍳Ctrl📼🦜+C 退出 🎣bre🇨🇮ak d🇸🇯🃏ef ma💂♀️🖕in(args=🥞👨👦Non♨🏵e): r🇵🇳clp🚻👨❤️💋👨y.in✍it(args=♻args) 🇸🇱panda_jo⭐int_c🥪🈯ontr💈oller = 💰PandaJo📉🆘intContr⚪oller5️⃣👨👨👧() pan🌸🏎da_joi🖌nt_co🚸ntroller🐿👰.ru🇩🇯🔑n() pa🍙nda_join🛁t_contro🦚lle🛳r.destro🦵🇧🇧y_no🇨🇺de()🐒🇪🇸 rclp🇹🇰y.shutd🎠own()☝ if _🈸_name💯__ =®🔟= '_⛹️♀️🇳🇺_mai🏥n__': m🇦🇬ain(😝) 修改 s🔽🌻etup.py👨🎤 文件 打开 ⛱🍰pand🙅♂️a_join🎬🔢t_contr👳♀️ol 包的 📳99国产在线观看夜色撩人setup.p🔣🌂y 文件，在 e📀😔ntry_po🥉🕥99国产在线观看夜色撩人ints 部分添🇩🇿加以下内容：🛬🙌 复制 ent😑ry_poi🔓nts🇰🇭🇵🇾={ 'c🐷onsole_s📯❓cripts'🌁👩⚕️: [ 'pa👻🧳nda_j🚎🕜oint_con🇮🇱💜trolle🇨🇭😽r = pa🍪🙊nda_join🙉t_cont🍎rol.pa🥽🤖nda_jo🇧🇯👿int_🥳controll🌫🇲🇻er:ma🇯🇲🤣in', ],🚗 }, 编译🎒🔹和运行 复🈶制 colc🥞on bui🥑👧ld --pa🥍ckages🐨🇲🇽-selec🇸🇷🐣t pa🍀🏏nda_j📃🥬oin💰🔦t_co🔒ntr🦆🎿ol 💴🈷source9️⃣🍍 in👗stal🇹🇨👠l/se5️⃣tup.bas🏀h ro🎓💴s2 🚋run pand🇹🇱a_join🚓t_con💀🧳trol p🌩anda🌟✈_joint☄_control♒ler 按下按键♊🖤 1 - 7 来👩💻控制 🔺Pand👩🎓a 机械🐧臂相应关节的位🧒🎅置递增，按下🍟👨⚖️ Ctr🙊🇧🇼l + C 🇧🇮👨👨👧可以退出🎸🇹🇭程序 "跟着8️⃣Litchi🇸🇱🎢Chen🔫g一起学RO🚁S2"系列共😹💁99国产在线观看夜色撩人25篇，查🛡看全部系列🦹♂️🐣文章，🚴♀️在【E🙍EWorld-👩👩👦👦论坛】搜关键🇸🇭🦉词“一起学ROS🎯🦷2"，与原作者一📆99国产在线观看夜色撩人起交流🥂🐞。
” Min🛥iMa🐽x 的判断很💪🆗清楚：未来🈁📨的竞争，🏉不在单👛个模型的跑分高🖌低，而在🍍谁能率先👬🚴♀️建起模型与 Ag🦜🇳🇵ent 框架🤾♂️互相成就🇸🇯🏊♀️的生态🈷😥。比如，欧盟自20👩💼Ⓜ26年7月1日🍽🤞起，废除👧🔖了沿用数十年⤴的150欧元🖨以下小额包裹关税🧭❕豁免，过渡期🧘♂️两年内🕊对每件商品🇩🇪🤾♀️99国产在线观看夜色撩人统一征收3欧元🇾🇪固定关🇨🇳🛂税👯🛠。以安全软件为例，🛃Claude C🇭🇺99国产在线观看夜色撩人ode Sec📹🎴urity表现出🔗色，但企业🌵👲对于网络安全的🔒🇧🇾要求，显🔭然比“查漏🇨🇽洞”复杂🍽🎲得多🦌。
