（来源：上观新闻）
” 4🇰🇬个人变成了5🦸♀️🌧个人🇸🇴。和锤子一样🕹♉只剩下缅怀… 🤗🤹♀️没辙，😅智能手机卷📀🏺成啥样，机友们🇸🇽👽也都门清💬💽。他表示，👨🌾😸从全球产业变局中🛳💃找需求，一直是中🧨国企业擅长的打🇨🇰法，对于机器人而🇨🇷言，这招👨👦👦仍旧适用👯♂️。现在一🥁看，Fl🇳🇫🧢yme🚜 OS 也被整🍨🥋个打包🎐🚽带走了🏅🇾🇪。
创建 R🦑OS 2 包 进💰🤐入工作空间🇲🇿的 src ⏺🧚♀️目录，然后😨🤦♀️创建一☁个新的 Pyth🥉on 包： 复制🇭🇺 ros2 pk⛲🕧g c🙀reate 📆--buil🏙d-type🐓 ame🔅nt_py📎🇯🇲thon p🤚🥫anda_joi🌐🎤nt_cont🇲🇺rol 🍈⛳--d🥒❕epe🅰♿ndenc♑🙋♂️ies📷 rclp⬆y c⛏😡ontrol🇱🇷👨✈️_msgs 🇨🇴🙆traje🍙ctory_ms🧚♂️🕞gs 依赖于 r🚠🤭clpy、c🗡ontrol🏧_msgs 和 🤐traj🏩ecto🇫🇲😡ry_ms🦗gs 编写 P🙇♀️📟ython 节🏫点代码 在 😖pand🚍🚄a_joint_4️⃣control 🇵🇳包的 🙃pand❄🥍a_jo🛷🇬🇪int_con🖱✅tro👕😣l 子目录下👋创建一😗🔸个名为 pℹ🏡anda🈵_join🇦🇹🇲🇨t_co🇦🇪ntro🇬🇾🇱🇮ller.🚑py 的文件，并🏖添加以下🇩🇪🚞代码：🇦🇬 复制 i📩mport🈂🥁 rclpy 🇪🇹from rcl📺🇲🇰py.🇻🇪node 👟🐟imp🚄ort NodⓂ⌨e fr😜om cont🧜♀️🎾rol_m🇰🇬👭sgs.msg 🦟📽impo🇰🇷🤼♀️rt Join🌇🌫tTraj🖐ect🗯oryCo🦑🇹🇭ntro⏺🙇♀️ller🏦Stat🐃e fro🕠🇱🇺m tr🇻🇪🤣aject😝📩ory_ms🇲🇿🐭gs.msg i🈚🛰mport Jo🇮🇹intTraje🇦🇷🤮ctory, J🛥ointTr🧚♂️ajec🍓toryPoin🕷🇲🇬t imp🇹🇲ort sy🍾🍤s import🇸🇱😓 tty i🤸♀️❌mpo🌿rt 🎢🎓termios ❕✒class🕟 PandaJ🐁oin😠tCo🇰🇵ntr🇨🇮oller(N🤫ode): de👨👨👦🆘f __i🐙nit__(se😻3️⃣lf): su📴per👩👦🇬🇼()._☀_init_🍙🌷_('pa🦁nda💠8️⃣_joint_👩👩👦👦⌨con📫🏟troller🙈') # 创建发🇰🇳🚊布者，发布🚔🇬🇲到 "/pa❓🐨nda_a🥝rm_co🇱🇮ntrolle🌝r/j©oint_tr🚏aje🙅ctor🥓🦷y" 话题 se🥀lf.publi🥍sher_ =💃😭 sel♌f.cre👨ate_pub🐎lisher(🇵🇸Joi🤖🕚ntTraje😅欧美成人精品高清视频ctor🎍y, 🐅'/panda👩⚖️👻_arm_🇻🇪con😢🥡troller/🔝🏧joi👩👩👧nt_traje✋🌒ctory',👁️🗨️🤩欧美成人精品高清视频 10) # 🍩⬛定义关节名称列表🔱 self🍮🇹🇬.jo8️⃣int_🧚♀️names 🐲= [📊'panda_j↗欧美成人精品高清视频oint1',🏹 'pa🀄🍵nda_joi🕋🅾nt2'🤑, 'pan🇧🇷🗂da_🙆🔳joi🎼🥏nt3', 'p🇬🇪🇳🇷欧美成人精品高清视频and🎽a_joint📪🕚4', 'p💦👩🎤anda_jo🤷♀️int5', 🐹'pa🍁🔱nda_🆓🔦joint💐6', 🇸🇽'pand🏀💁♂️a_joint🧔⏸7'] # 初🤝🗾始化关🇶🇦节位置 self🍔🇸🇾.jo🇸🇪int🇦🇸👎_pos📱itions =⌨ [0.🌴🇸🇱0] *🦞🦋 7 #🇺🇳🥴 定义每个关节🤚🧠位置的递增👩🔱步长 self🚲🦋.step 🇲🇽⬆= 0.1 de🇹🇨🍌f g🇨🇩😗et_ke👔欧美成人精品高清视频y(self)®: # 获取终🚶🍾端输入的⚾按键 🤚🍟sett👬🤭ings = 📵📭ter🦛mios.t🚀cgetatt🕴🤩r(sys🎦.stdin💭👐) tr🇬🇦🛷y: tty.🤭set🤮raw(s🏯🇨🇩ys.std🌕in.fil☎eno()) k⛽🍕ey = sy🙋s.stdi👷♀️🛢n.read(1🤣👨🚀) f♏inally: 🧗♀️🐼termio🎒✡s.t🕉🚪csetattr🇹🇦(sys.🔠stdin,🚴🛠 term🗼ios.🧰TCSADR☕💾AIN,🕺 settin👨🔧gs) 👵😋retu😇rn k😧ey def s⛹️♀️end_tr🤬🇺🇸ajector🧴🍋y(self)🙌👨🍳: # 创💇♂️🔤建 Join🔠tTraje🦢🦉ctory 消☯息 trajec🎈tory_🇧🇸🤾♂️msg = Jo🚑intTraje🇧🇷ctory🎉💆♂️欧美成人精品高清视频() tra⚱🍪jecto👩ry_msg.🇮🇲joint_na🍉🕰mes = se👨🔧👩👩👦lf.📳joint🌍🔳_names🛐🎦 # 🥃创建 J🏸ointTr🦓💇♂️ajectory🔅Point 并设🎍置目标位🍒置等信息🇫🇷 poin🦁t = Joi💋🤸♀️ntTraje✍🕎ctoryPoi💍📊nt() 💁♂️欧美成人精品高清视频poin🇹🇬t.p🙅♂️ositions🥛👨🎤 = 🏟self📝.join🇨🇬t_p⏹🚬ositi🐥🌾ons # ㊙🇲🇲设置运动时间🇸🇨🏏 point🔔🇪🇦.ti👩💼me_from_🙈👱sta🧂🎖rt 🇬🇫👩⚖️= rclpy📍🥫.du⛩ration🛢.Durati🌐on(se🥚🤣conds=1🇦🇹).t🕒o_msg(🍛♊) # 将点📶添加到轨迹⛴🚴♀️消息中 🇨🇦📔traje🐡🧛♀️cto🇧🇮ry_msg🇺🇲👩✈️.poin🚉ts.♠append🥖(point🧢🐢) #👌 发布轨迹消🏉息 self💤🦎.publ🗾ish⬆er_.publ🌚ish🔺(traje📖🇷🇪ctory_ms👿🦉g) self🖼🏥.ge🚖t_logger™().info🇧🇻('Sen🐡🥊t joint😄👨💼 tra📒jecto🚟🛐ry comm🛹and🕋🕕') def 🇬🇼run(🚶🦡self🐢🥴): whi💯🥢欧美成人精品高清视频le 🐤👯rclpy.◻ok(): ➿key = se🐯😭lf.get_k🇬🇧🈷ey() i🥺f key =🇧🇱🌂= '-⁉': sel🕜🔲f.minus_🚮press🍩🐗ed = 🇨🇫🧹True ♋😉eli🇩🇰🇪🇨f key i🐭n ['1', 👩🥙'2', '3'🧀, '4', 👺💏'5', '6🚘', '7']🥀: index ♾️📛= int(ke🚔y) - 1 i🐸☄f sel🕒f.minus_🥨pres🇽🇰🤳sed: 👩🔬⤴self.joi🇧🇾👩❤️💋👩nt_po🧟♀️🇭🇳sition🌙🇷🇪s[in🇸🇿dex] -= 🐝✖self.s🔻🙆tep😣👢 self♉🧦.minu7️⃣s_pre🕳ssed = F🇺🇲alse els〰e: sel🇹🇯f.joint🍥🥥_posi🏊🥮tions[🇧🇫inde➡🖕x] +=👨🎓 se💢💰lf.st♾️🎟ep sel🇳🇷f.sen🇱🇧d_t🍷raject🕢ory() el🚴♀️🎏if key🔞🐈 ==🇪🇹✋ '\x03'☑: #🇪🇦 Ctrl+C📱 退出 bre🖼ak d🎫🏟ef m👫💪ain(🇨🇬🤷♂️欧美成人精品高清视频arg🧯🎉s=None)⚪: rclpy.🚼init(arg🏳🦘s=ar💁♂️🥩gs) pa👸🎊nda_jo🕋int_co🏄♀️ntro🧖♀️🦠ller = P🏬🇸🇱andaJoi🏙ntContro🗄🦄ller() 🇷🇸pand👩🎨a_joint☯👨🍳_cont🛢🏟roller👟📫.run()🥐🚝 pa🎊nda_j🇦🇸🔮oint_co🏹🕘ntr🦜🏎oller.d😋🏄estroy_n📚ode(👨🦱) rclpy💂.shutdow⏏😳n()🚯 if🛰 __n⚰ame__ =🥶✏= '__mai🇹🇬n__':🗓 main()💕 修改📍 se⏮🔲tup.py 文🧣件 打开 pan🎪✳da_joi🇧🇴nt_contr👺🇧🇦ol 包♒的 setup🇻🇦🎓.py 文件，在🧷 ent🎤😩ry_poin⚽ts 🇩🇿部分添加以下🍥🚣♀️内容：😮 复制 ent🛹ry_po❔😭ints={🤸♀️ 'consol🇲🇺e_sc👩👧👧💆♂️ripts👆💏': [ 'pa🇸🇳nda_j⏹oint_🚿🌒control🥈ler = ↔pand🐌4️⃣a_joint_1️⃣control.🐆panda_jo📋📽int_c🇨🇦ontro🏴ller:🏘main', ]🛵🕯, }, 编译🌍🎵和运行 复🇮🇸制 col📞con b🤧📩uild --🔑👩👦👦package🚘👑s-selec🍾🇧🇷t pa🇲🇨🐸nda_🌄2️⃣joint_c🦊💽ontrol🧁😼 source🎏💊 install👩👦👦👁/setup👨👨👦🇪🇺.bash 🕓🏂ros🇧🇼2 ru📎🇨🇼n panda🎁🌬_joint_c👜ontrol 🥙panda🦚🇰🇾_join👨🚀📨t_contro🎈lle🦒r 按下🈵🍙按键 1 - 7😤🇲🇹 来控制 👨🎨🦃Panda 🌴机械臂相应🍁关节的位置🇮🇩递增，按下 Ct🗃🤰rl 🇸🇰🚞+ C⛄ 可以退出程序📬 "跟着Litc🛋🧵hiCh👫♦eng一起学RO🍏S2"系列💠共25篇🥤，查看全🕥部系列🆗文章，在【🌏⚔EEW⛎orld🔙-论坛】🚜搜关键词“一起🧑🎻学RO🌰S2"，与原作🍣者一起交🚢📧流*️⃣🙅。
我认为🇹🇰🇦🇹企业的控🌈🚝制权没有📘那么重🇧🇦👨👨👧👦要，让社会🌻🏵欧美成人精品高清视频资源参与更🗞重要🖌⚒。4月17日💁♂️，小米创办人、🕔董事长兼 CEO🤥🔯 雷军乘坐新小米🥝SU7从北京🇪🇦🦍前往上海，🌽🦂进行长途续航测试⭕。这么轻这么小👪↙，如果性🧘♀️能再强点🇵🇦。DeepSe🇰🇾🔧ek的♟️核心研发团队不👩❤️💋👩🦍过百人上下📻🐌。
