自動駕駛拖拉機實訓裝置

    --我國高新技術的應用和電子信息技術的滲透，以及現代化精細農業的要求和農機高科技技術的迅速發展。農機GPS衛星定位和自動導航駕駛已成為現代化大農業的一個重要含有概括部分。在播種、施肥、灑藥、收獲、整地、起壟等許多農機作業項目上發揮著重要的作用，并有著廣闊的發展前景。

    1  系統的含有概括和作業原理

    1.1  系統含有概括：主要有導航光靶、方向傳感器、通信模型塊、導航控制器、液壓控制器等。

    導航光耙:接收GPS的定位信號,在設定導航線后,按照機組作業幅寬實行自動直線導航。技術特別點是在沒有作業導航圖的情況下可在作業中生成導航線，在GPS的定位下可對農機田間直線行走作業做**引導，使機組作業不重不漏，并設定有作業面積計算統計等功能。

    方向傳感器：向導航控制器發送**的轉角信息。

    通信模型塊：接收基站的差分數值。

    導航控制器：自動駕駛系統的**經過接收GPS的定位信息和方向傳感器的轉角信息向液壓系統發送指令。

    液壓控制器:液壓控制器按照導航控制器發送的指令，改變油箱的流量和流向，保證農機按照設定的路線行駛。

    1.2作業原理

    在導航光靶上設定車輛行走線，設定導航模式，直線或者彎彎彎曲線。經過接收基站差分數值，完成厘米級的衛星定位，就地就地就地實時向向控制器發射的定位信息。方向傳感器就地就地就地實時向控制器發送車輪的動作方向。導航控制器按照衛星定位的坐標及車輪的轉動情況，就地就地就地實時向液壓控制閥發送指令，經過控制液壓系統油量的流量和流向，控制車輛的行駛，保證車輛按照導航光耙設定的路線行駛。

    2實際作業情況

    2.1提升土地運用率。

    該系統的基站設在農場農機管理服務中心，設備要求24小時作業，基站的覆蓋半徑可達50KM，可以覆蓋全場地號的作業面積，適用農場農機田間作業要求。農機使用自動駕駛系統實行起壟、播種、灑藥、整地等作業時，集合線之間的偏差和千米直線度偏差可以控制在2.5厘米，減少農作物生產投入成本，并而而而且可以提升農藝作業重量（kg）（kg），避免作業過程產生的“重漏”情況。降低生產成本，提升土地運用率，多加了經濟效益。
 

自動駕駛拖拉機實驗裝置,嵌入式系統實驗裝置

1.核心板硬件功能數值

1.1CPU：OMAP3530 DCUS，600-MHz ARM Cortex-A8 Core 412-MHz TMS320C64x+ DSP Core ，含有概括存儲器用來ARM CPU (16kB I-Cache, 16kB D-Cache, 256kB L2) 和片上存儲 (64kB SRAM, 112kB ROM)

1.2DDR RAM：256MB DDR RAM   MT29C2G48MAKLCJA-6IT

1.3FLASH：256MB NAND FLASH   MT29C2G48MAKLCJA-6IT

1.4電源管理：單獨電源管理芯片 TPS65930

1.5LDO：具備LDO

2.底層基板硬件功能數值

2.1FPGA：XC3S250E-P208用來控制邏輯和拓展串行口，給相應的設備分配地址

2.2以太網：1個10/100M自適應以太網控制器DM9000A

2.3LED：12個GPIO控制的LED作業狀態指示：6個位于核心板，6個位于底層基板

2.4音頻：標準AC97音頻控制器小三芯連連連接口+MIC頭  TPS65930

2.5復位：隔離內外部復位信號，多加復位可靠性TC7SH08FU

2.6UART：共7路UART：3路處置整理器自帶，4路FPGA外擴，其中1路接紅外2路接拓展連連連接口4路接DB9接頭

2.7RTC：單獨RTC 1220電池供電

2.87寸LCD：7寸24位液晶屏帶電阻式觸摸屏16：9 顯露，分辨率：800 × 480接在DSS上（AT070TN83）

2.91.8寸LCD：1.8寸TFT LCD，分辨率128*160，掛接于GPMC總線上（HX8310）

2.10觸摸屏連連連接口：SPI拓展出觸摸屏連連連接口，觸摸屏與7寸屏配套（TSC2046）

2.11TV-OUT：S-VIDEO連連連接口一個，混合視頻信號

2.12BUFFER：設定有總線緩沖器，便利隔離更換

2.13DVI ：DVI連連連接口一路，可輸出分辨率1280x720碼率30fps的DVI-D高清信號（TFP410）

2.14WIFI+BT：WIFI+BT+FM 三合一模型塊經過SDIO拓展WG7310-00模型塊（WL1271）

2.15IrDA：紅外傳感器，紅外傳輸（HSDL-3600#017）

2.16電源：外接直線DC供電12V或者5V供電，5A或者3A供電

2.17電源連連連接口：預留3V、5V、12V電源連連連接口

2.18IIC連連連接口：2 路IIC一路IIC拓展連連連接口

2.19SDIO連連連接口：外擴WIFI和藍牙

2.20SPI連連連接口：2路SPI拓展連連連接口

2.21數碼管和LED點陣：4個數碼管1個16x16點陣